{{tag>이더캣 홈복귀 homing 리밋 limit 실패 에러}}

======리밋 감지 시 홈복귀 동작 실패======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
리밋이 감지된 상태에서 원점복귀를 시작하면 반대방향으로 탈출을 시작하면서 속도가 폭주하는 오동작 발생
</alert>


====Case 1====

<callout type="question" icon="true" title="Cause"> 
  * 이송출발이 시작된 즉시 감속 정지 명령이 하달되면 Vwork=0이 상태에서 감속 시작
  * Vwork - Vend 값이 0이 되는데 이 값이 나누기 연산에 사용되어서 NaN 숫자를 유발하여 오동작 발생  
</callout>

<callout type="success" icon="true" title="Solution"> 
  * FW v1.69 이후 버전 사용
</callout>