{{tag>ethercat 이더캣 파나소닉 알람 88.1 alarm 토크 torque}}

======PANASONIC : Alarm 88.1======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
파나소닉 서보의 88.1 알람에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>
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====Case 1====
<callout type="info" icon="true" title="AddInfo"> 
  * 토크모드 설정 시 88.1 알람((제어 모드 설정 이상 보호)) 발생
  * 주로 A6B 타입에서 발생
</callout>

<callout type="question" icon="true" title="Cause"> 

  * 2 자유도 제어 모드(표준타입) 시, 6060h(Modes of operation)에 4(tq), 10(cst)가 설정되었다. ((이 경우 10(cst)가 설정됨))
  * 2 자유도 제어 모드(동기타입) 시, 6060h에 3(pv), 4(tq), 9(csv), 10(cst)가 설정되었다. ((이 경우 10(cst)가 설정됨))
  * A5B와는 출하치가 다름

</callout>

<callout type="success" icon="true" title="Solution"> 

  * P6.47((2자유도 제어관련 파라미터)) 의 bit2, bit3 확인( 1 -> 2로 변경)

</callout>