======Command & Feedback======
<alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
Command(지령) 신호와 Feeback(궤환) 신호에 대한 안내 페이지입니다.
</alert>

====Intro====
<callout type="primary"> 
\\
  * Command(지령) 신호와 Feedback(궤환) 신호는 모션컨트롤러의 가장 기본적인 입출력 신호로 Command 신호는 지령 신호,  Feedback 신호는 실제위치 검출신호를 의미합니다.

  * Command 신호는 서보모터와 스텝모터에서 공통으로 사용되나, Feedback신호는 기본적으로 서보모터에서만 제공됩니다. 그러나 모터나 구조물에 엔코더를 직접 장착하면 스텝모터를 사용하는 경우에도 Feedback 신호를 받을 수 있습니다.
</callout>
\\
====COMMAND 신호 (CW & CCW)====
<callout type="info"> 
===Info===
\\
  * Command 신호는 모터드라이버에 목표 위치와 속도에 대한 지령을 내리는 신호입니다. 

  * 모션컨트롤러에서는 Command 신호를 위하여 CW신호와 CCW 신호의 두 개의 출력신호를 제공하며, OUT/DIR 출력 방식과 CW/CCW 출력 방식을 모두 지원합니다.

  * 이 두 신호는 펄스 구동 방식의 스텝모터 또는 DC/AC 서보 모터의 구동 신호로 사용됩니다. 

  * OUT/DIR 출력 방식은 CW신호는 펄스 출력을 CCW신호는 방향지시(Low/High)를 출력하는 방식을 말합니다.

  * CW/CCW 출력 방식은 모터의 구동 방향에 따라 CW신호와CCW 신호가 모두 펄스 출력을 내보내는 방식을 말합니다. 이때, 두 신호 중 한 신호는 펄스출력을 내보내고, 다른 한 신호는 LOW또는 HIGH 상태를 유지합니다.

  * 일반적으로 스텝 드라이브에서는 0번에서 3번까지의 OUT/DIR 모드를 주로 사용하며, 서보드라이브에서는 4번, 5번 모드인 CW/CCW 모드를 주로 사용합니다.

  * 일반적인 서보드라이브에서 CW/CCW 혹은 OUT/DIR 모드를 결정하기 위한 지령 펄스(Command Pulse) 입력 설정이 존재합니다. 이 경우, 모션컨트롤러의 Command 출력 모드와 서보 드라이브의 입력 모드는 일치해야 합니다. 일치 않지 않는 경우 모터가 한쪽 방향으로만 구동하는 등, 정상동작 하지 않을 수 있습니다.

</callout>

<callout type="primary"> 
=== Command 출력 모드===
  * 출력 모드는 소프트웨어로 설정 가능하며, **[[platform:pulse:troubleshooting:move:move_oneway|Application의 I/O Setup 설정 창에서 지정하는 방법]]**과 cmmCfgSetOutMode() 함수를 이용하여 설정하는 방법이 있습니다. 

  * 출력 모드는 다음과 같이 6가지로 설정할 수 있습니다.
\\
 **# Pulse & Direction Mode**

{{ :platform:pulse:info:interface:command_1.png? | Pulse & Direction Mode}}
\\
 **# CW & CCW Mode**

{{ :platform:pulse:info:interface:command_2.png? | CW & CCW Mode}}


</callout>

<callout type="info">
=== Command 신호 연결===
\\
  * CW신호와 CCW 신호의 연결 방법은 라인드라이브(Line Drive) 방식과 오픈콜렉터(Open Collector) 방식의 두 가지 방식이 있습니다. 

  * ㈜커미조아의 모션컨트롤러는 이 두가지 방식의 연결방법을 모두 지원하며, 방식의 선택은 모션컨트롤러에 부착된 슬라이드 스위치를 설정함으로써 이루어집니다. 제품 출하시에 기본적으로 라인드라이브 방식으로 설정되어 출하됩니다.
\\
 ** # Line Drive 신호 연결 **

  * Line Drive 방식으로 사용할 경우 모터드라이버(또는 AMP)와의 신호 연결은 다음과 같으며, Shielded Twisted pair type 전선을 이용하여 배선해야 합니다.

  * CW/CCW 신호의 Line Drive 방식 연결법 – to line receiver
\\
{{ :platform:pulse:info:interface:command_linedrive_1.png | CW/CCW 신호의 Line Drive 방식 연결법 – to line receiver }}
\\
  * CW/CCW 신호의 Line Drive 방식 연결법 – to photo coupler
\\
{{ :platform:pulse:info:interface:command_linedrive_2.png | CW/CCW 신호의 Line Drive 방식 연결법 – to photo coupler }}

\\
 ** # Open Collector 신호 연결 **

  * Open Collector 방식으로 사용할 경우 모터드라이버(또는 AMP)와의 신호 연결은 다음과 같으며, Shielded Twisted pair type 전선을 이용하여 배선해야 합니다.

  * **driver 내부의 R이 클 때에는 open collector 결선방식을 권장합니다**
\\
{{ :platform:pulse:info:interface:command_opencollector.png | CW/CCW 신호의 Line Drive 방식 연결법 – to open collector }}
\\
</callout>

==== Feedback 신호 (EA, EB, EZ)====
<callout type="primary"> 
===Info===
\\
  * Feedback 신호는 모터 또는 구조물의 실제 위치를 검출해주는 신호로서, 대부분 엔코더 신호를 사용합니다. 

  * 엔코더는 A상과 B상으로 불리우는 두개의 신호가 짝을 이루며, 이 두신호는 90 도 위상차를 가지고 있어서 UP/DOWN 카운트가 가능하도록 되어 있습니다. 
 
  * 엔코다는 1회전에 1회 검출되는 Z상을 제공합니다.

  * 서보모터에서는 Feedback 신호를 자체에서 제공하지만 스텝모터에서는 제공하지 않습니다. 그러나 경우에 따라서 구조물에 엔코더를 장착함으로써 스텝모터를 사용하였을 경우에도 Feedback 신호를 받을 수 있습니다.

{{ :platform:pulse:info:interface:feedback_1.png |}}
</callout>

<callout type="info">
===Encoder 신호 연결===
\\
  * ㈜커미조아의 모션컨트롤러는 모터 또는 구조물의 실제 움직임을 계측할 수 있도록 하기 위하여 각 축마다 EA, EB, EZ 세 가지의 엔코더 입력 채널을 제공합니다. 

  * EA, EB, EZ는 각각 엔코더의 Phase-A, Phase-B, Index(Zero)-Pulse 신호를 의미합니다.

  * 엔코더의 Z상은 모터의 한 회전 당 한 번의 펄스신호가 출력하므로, 모터의 RPM이나 원점을 계측하고자 할 때 사용될 수 있습니다.

  * Line Drive 방식의 엔코더 일 경우 신호 연결은 다음과 같으며, Shielded Twisted pair type 전선을 이용하여 배선해야 합니다.
  
  * Encoder 신호 연결법 – Line Drive 타입
\\
{{ :platform:pulse:info:interface:feedback_linedrive.png | Encoder - LineDrive}}
\\
  * Encoder 신호 연결법 – Open Collector 타입
\\
{{ :platform:pulse:info:interface:feedback_opencollector.png | Encoder - OpenCollector}}
\\
  * 외부 전원에 따른 저항((IF = 10mA max))값

{{ :platform:pulse:info:interface:feedback_opencollector_r.png |}}
</callout>