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Spline
스플라인 보간 이송에 대한 안내 페이지입니다.
Intro
- 3점 이상으로 구성되는 연속된 이송 경로점 리스트를 입력 받아서 해당 경로를 부드러운 곡선으로 연결하여 이송하는 기능입니다.
- 각 경로점에서 속도의 연속성이 보장되어서 부드러운 이송 특성을 얻을 수 있습니다.
- EtherCAT의 경우, 최대 8축까지 스플라인 보간으로 이송 가능합니다.
- EtherCAT의 경우, 빌드(Build) 함수와 이송 함수를 분리하여 함수 수행의 효율성 극대화합니다.
Jerk Smooth
- 기준값(Jerk Threshhold) 이상의 Jerk 가 발생하는 경우, 미리 정의 된 속도 비율로 감속합니다.
- 변곡점에서 속도에 의한 진동 소음 및 밀림을 SW적으로 보정할 수 있습니다.