목차

서로 다른 커미조아 제품간 API의 유사성과 차이점



1. 이전에 사용하던 함수들을 간단하게 호환시켜 사용 가능한가요?

  • 함수의 접두어들만 바꿔주는 것과 같이 간단한 방법으로 기존 개발한 SW를 재사용하기는 어렵습니다.
  • 커미조아 API는 사용하는 제품군에 따라 API와 SW 셋업을 변화시켜 사용해야 하는데, API의 함수가 추가/제거되거나 보드의 특수성에 따라 유사한 함수더라도 파라미터가 변할 수 있습니다.
  • 다만, 전체 함수군이 최대한 유사하게 동작하게끔 설계되어있어 한 제품의 함수군을 사용해보셨다면 다른 제품의 함수군은 쉽게 이해 및 사용 가능합니다.



2. 예시 - 모션컨트롤러별 속도 패턴 설정 함수

Pulse Motion Type

long cmmCfgSetSpeedPattern(long Axis, long SpeedMode, long WorkSpeed, long Accel, long Decel)

Network Motion Type

long cmxCfgSetSpeedPattern(long BoardId, long Axis, long SpeedMode, double Work, double Acc, double Dec, double Ini, double End)

  • 펄스모션에서 Board ID, Init Speed, End Speed 파라미터 추가됨

EtherCAT Motion Type

CmdIdx ecmSxCfg_SetSpeedPatt(int NetID, int Axis, int SpeedMode, double VIni, double VEnd, double VWork, double Acc, double Dec, int *ErrCode)

  • 네트워크 모션에서 Net ID, 파라미터 순서, 에러코드, CmdIDX 관련 내용이 추가됨.