토크 제어 실패
토크 모드로 제어가 되지 않는 경우에 대한 안내페이지입니다.
개요
토크모드(Cyclic Torque Mode) 로 전환하여 Target Torque를 증가하여도 모터가 움직이지 않음.
Case 1
원인
- OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 없음
- 이는 마스터에서 서보로 전달되는 주기적 데이터1)에 목표 토크값이 포함되지 않는다는 의미임.
해결방안
- OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 추가되도록 Confifuration 진행
- Torque 관련 항목이 포함된 OutPDO Map 선택 후 다운로드
- Config에 대한 상세 내용은 Configuration Guide 참조
- 일부 XML의 경우 해당 항목이 없는 경우도 있습니다. (OMRON 구형 xml등)
- Torque Monitor가 확인 되지 않는 경우는 Torque Monitor Failed 참조
Case 2
- 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
원인
- SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0이거나 낮음 2)
해결방안
- SDO 0x6080 (Max motor speed) 값을 적당한 값으로 바꿔줌
- 단위는 대부분 rpm
Case 3
- 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
원인
- 파나소닉 서보의 경우 Pr0.00 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
- 이더캣 타입이 아닌 경우 해당 파라미터는 모터제어방향을 설정하는 항목
- 이더캣 타입에서 해당 파라미터는 제조사 사용 항목이며, 모터제어방향은 0x607E (Polarity) 3)
해결방안
- Pr0.00의 값을 0으로 설정
Case 4
- 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력
원인
- 파나소닉 서보의 경우 Pr0.08 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
- 전자기어비 설정은 PANASONIC : 전자기어비 설정 참조
해결방안
- Pr0.08의 값을 0으로 설정