목차
가감속
보간제어
리스트모션 제어
특수기능
HW Master 기능 및 성능
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커미조아 EtherCAT 마스터의 기능 및 성능에 대한 안내 페이지입니다.
가감속
Trapezoidal 가감속 모드 지원
S-Curve 가감속 모드 지원
비대칭 가감속 패턴 지원
감속 시점 오프셋 설정 기능 지원
보간제어
최대 32축 직선 보간제어 지원
원호 보간제어 지원
최대 8축 스플라인 보간제어 지원
4축 헬리컬 보간제어 지원
32개의 서로 다른 직선보간 동작을 동시에 구동 가능
원호보간 및 스플라인 보간 제어 시에도 가감속 속도 프로파일 지원
리스트모션 제어
리스트모션(Listed Motion) : 연속적인 모션제어 명령간의 지연시간을 최소화하기 위하여 지원하는 모션명령 예약 기능
32 Kbytes 큐 버퍼 제공
버퍼 상태감시 기능을 활용하여 무제한의 모션제어 명령을 예약할 수 있음
특수기능
연속적인 직선보간 이송간의 자동 라운드(Round) 삽입 기능 지원
소프트랜딩(Soft Landing) 기능 지원
슬립(Slip) / 백래쉬(Backlash) 보정 기능 지원
자동 원점 복귀 기능 지원
Triangular Speed 패턴 방지를 위한 작업속도 자동 보정 기능 지원
최고 100us 주기의 PID 제어 모듈 지원
더 많은 기능 및 기능에 대한 상세 내용은 ComiIDE 기능편 참조)