목차

Case 1
Case 2
Case 3
Case 4
Case 5

ErrorCode : -21070

홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다.
드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다.

Case 1

원인

드라이버에서 지원하지 않는 Homing Method 사용

해결방안

드라이버에서 지원하는 Homing Method 사용
- 드라이버의 매뉴얼 참조
- 드라이버의 0x60E3:1 - 30 (Supported Homing Methods) 참조

Case 2

원인

PDO Map에 “Modes of Opeation” 이 포함되지 않음

해결방안

홈복귀 시작 실패 참조

Case 3

원인

Homing Speed (0x6099), 또는 Homing Acceleration(0x609A) 값이 0으로 설정

해결방안

Homing Speed (0x6099) 와 Homing Acceleration(0x609A)에 홈복귀 속도 값 입력

또는 ecmHomeCfg_SetSpeedPatt() 함수를 이용해서 홈복귀 속도 설정

Case 4

원인

Max motor speed (0x6080) 값이 0으로 설정 ¹⁾

해결방안

0x6080:0 의 값을 0 이상(일반적으로 3000)으로 설정

또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000등으로 설정 ²⁾

Case 5

원인

(-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작

(-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지

이후 POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함

-21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생

해결방안

POT 센서 로직 설정. 또는

POT 센서를 OFF로 유지

¹⁾

Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용

²⁾

Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용