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ErrorCode : -21072
Case 1
Case 2
ErrorCode : -21072
×
홈복귀 시 -21072 Error
1)
발생에 대한 안내 페이지입니다.
Case 1
발생상황
홈복귀 완료 위치에서 에러 발생
원인
TouchProbe Pin
2)
에 배선이 되어 있지 않음
해결방안
Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용
Case 2
발생상황
OMRON 서보에서 Mode 107
3)
로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생
원인
오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원
107번 모드는 NOT가 ON→OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1
4)
에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨
A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생
해결방안
B접점 출력을 EXT1에 연결
117번 Mode 사용
1)
TouchProbe가 트리거 되지 않음
2)
파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2
3)
MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP
4)
일반적으로 TouchProbe 용도로 할당되는 핀