Process Data
Process Data 설정에 대한 안내 페이지입니다.
구성
- 1. SyncManager
- “MBoxOut”, “MBoxIn” 은 메일박스 통신2)을 의미합니다.
- “Outputs”, “Inputs”는 PDO 통신을 의미하며, Size는 할당 된 크기를 Byte 단위로 나타냅니다.
- 클릭하면 PDO List 등이 해당 SM에 맞는 항목으로 변경됩니다.
- 2. PDO List
- “SyncManager”에서 “Outputs” 또는 “Inputs” 선택 시 표시됩니다.
- Slave의 ESI에서 제공하는 고정PDO Map 과 해당 맵에 할당되는 크기, SM 등을 표시합니다.
- 클릭 시 선택된 PDO Map에 포함되는 Object가 PDO Contens 에 표시됩니다.
- 3. PDO Assignment
- 고정 PDO Map을 선택합니다.
- 선택된 Map은 SyncManager에 할당되어 Process Data에 포함됩니다.
- 선택 시 다른 항목이 배제(excluded)될 수 있습니다3).
- 4. PDO Contents
- 선택된 PDO Map에 포함되는 Object를 표시합니다.
- 편집이 가능합니다.
- 5. Apply All
- 체크 후 변경 되는 내용은 동일한 모듈4)에 모두 적용됩니다.
Outputs
- “Ouputs”는 마스터에서 슬레이브로 전달되는5) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
- 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (RxPDO)가 지원되며 그 중 0x1600 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
- 이는 마스터에서 슬레이브로 0x1600의 PDO Content에 해당하는 Controlword, Modesof operation, Target position, TouchProbe function 의 값을 주기적으로 전달한다는 뜻입니다.
- 이 경우, 마스터에서 슬레이브로 Torque 값은 전달되지 않으므로, Torque제어는 사용할 수 없습니다.
- PDO Assignment 변경 시 체크된 항목이 RxPDO로 할당됩니다.
- PDO를 0x1601로 변경하는 경우, 0x1601에 해당하는 PDO Content 가 표시됩니다.
- 0x1600 에 비해 Target torque와 Max motor speed가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.
- 이 경우, Torque제어가 가능합니다.
Inputs
- “Inputs”는 슬레이브에서 마스터로 전달되는6) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.
- 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (TxPDO)가 지원되며 그 중 0x1A01 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
- 이는 슬레이브에서 마스터로 0x1A01의 PDO Content에 해당하는 항목의 값이 주기적으로 전달된다는 의미입니다.
- 이 경우, PDO Content에 Torque actual value 항목이 있으므로 torque를 모니터링 할 수 있습니다.
PDO Map 편집
- PDO Contenst 창에서 마우스를 우클릭 하면 버튼을 선택할 수 있습니다.
- EDIT 창 활성화 시 ProcessData 항목에 추가할 수 있는 Object 항목이 표시 됩니다.
- 최상위 노드 클릭 시 전체 선택 / 전체 취소가 가능합니다.
- Edit 창에서 클릭 시 반영됩니다.
