ESI

• ESI 파일은 EtherCAT Slave Information 의 약자로, EtherCAT Slave의 정보가 기술된 파일입니다.

• EtherCAT Master는 ESI File을 참조하여 Slave를 확인하고, 제어에 필요한 정보를 획득합니다.

• 정해진 Schema에 따라 xml 파일 형태로 구조화되며, 일반적으로 다음의 정보를 포함합니다.
  • VendorID, ProductCode, RevisionNo 등
  • Profile
    • ProfileNo(401 / 402 / 5001 / etc)
    • Object, DataType
  • FMMU, SM,
  • PDO Map
  • SyncMode 등

• ESI File은 Slave Module의 제조사 또는 공급사의 홈페이지에서 다운로드 받을 수 있습니다.