Object Dictionary(OD)

• 외부에서 EtherCAT 장치에 대한 파라미터에 접근하기 위해서 Object라는 형태를 사용합니다.

• Object Dictionary(OD)는 장치에 사용되는 모든 Object의 리스트입니다.

• Object에 대한 정보는 ESI 파일에 정의되어 있습니다.

• Object의 형태는 다음과 같습니다.
  • Index
  • SubIndex
  • Object 이름
  • 단위
  • 타입
  • 값

ESI

• ESI 파일은 EtherCAT Slave Information 의 약자로, EtherCAT Slave의 정보가 기술된 파일입니다.

• EtherCAT Master는 ESI File을 참조하여 Slave를 확인하고, 제어에 필요한 정보를 획득합니다.

• 정해진 Schema에 따라 xml 파일 형태로 구조화되며, 일반적으로 다음의 정보를 포함합니다.
  • VendorID, ProductCode, RevisionNo 등
  • Profile
    • ProfileNo(401 / 402 / 5001 / etc)
    • Object, DataType
  • FMMU, SM,
  • PDO Map
  • SyncMode 등

• ESI File은 Slave Module의 제조사 또는 공급사의 홈페이지에서 다운로드 받을 수 있습니다.

SDO(Service Data Object)

• 하나의 Object와 Read/Write를 수행하는 방식입니다.

• MailBox 방식으로 사용하기 때문에 데이터 손실 없이 데이터를 주고 받을 수 있습니다.

• 많은 양의 데이터를 주고 받다 보면 오버헤드가 발생할 수 있기 때문에 비주기적 통신으로 사용합니다.(ex) Analog Input/Output Range)

PDO(Process Data Object)

• 특정 Object들을 묶어 송수신 전용으로 mapping하여 관리하는 방식입니다.

• OneShot 방식으로 오버헤드를 최소화했습니다.

• 주기적 통신에 사용합니다.(ex) Analog Output / Input Value)