platform:ethercat:70_users_guide:10_homing:10_homemode

Table of Contents

Home Mode
- Driver HomeMode
- Master HomeMode

Home Mode

EtherCAT Master의 HomeMode 에 대한 안내 페이지입니다.

Driver HomeMode

EtherCAT은 자체적은 37가지의 HomeMode를 지원하고 있습니다.

Driver에 따라 1 ~ 37의 HomeMode를 선택적으로 지원합니다.
- 모든 드라이버가 모든 HomeMode를 지원하는 것은 아닙니다.
- 드라이버에 따라 그 외의 HomeMode를 지원할 수 있습니다.
- Driver의 HomeMode 상세 내용은 Driver의 매뉴얼을 참조하시기 바랍니다.

Driver HomeMode 사용 시, Master는 Drvier로 홈복귀 시작 신호 전달 후, 완료 결과만 전달 받습니다.

Master HomeMode

COMIZOA의 EtherCAT Master는 100 ~ 130의 HomoMode를 추가로 지원합니다.

상세 내용은 HomeModeInfo 를 참조하시기 바랍니다.

Master HomeMode는 CSP 모드에서 Master가 모든 홈복귀를 주관합니다.
- Driver HomeMode에 비해 최대 2cycle의 오차가 발생할 수 있습니다.