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기본 PDO MAP 변경
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ESI File 수정
기본 PDO MAP 변경
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ESI 파일에서 제공되는 기본 PDO Map 변경에 대한 안내 페이지입니다.
Intro
SCAN을 진행하게 되면 각 슬레이브별로 'PDO Assignment' 가 자동으로 선택됩니다.
자동으로 선택되는 항목은 슬레이브의 ESI 파일
1)
에 지정되어 있습니다.
'PDO Contents' 항목에 원하는 항목이 없는 경우 슬레이브 별로 'PDO Assignment'를 변경해야 합니다.
보통 토크제어를 하거나 현재 토크를 확인해야 하는 경우, 'Target Torque' 또는 'Current Torque' 항목이 포함된 PDO Map(0x1702)으로 변경합니다.
변경 후에도 SCAN을 다시 진행하면 esi 파일의 값을 읽기 때문에, 값은 초기화됩니다.
기본값을 변경하기 위해서는 ESI 파일을 수정해야 합니다.
ESI File 수정
예시 환경은 다음과 같습니다.
OMRON 드라이버 사용,
Torque 제어 및 확인을 위해 PDO Map 변경
'SlaveInfo' 탭에서 ProductCode, RevisionNo를 확인합니다.
'ProcessData' 탭에서 변경해야할 PDO Map을 확인합니다.
예시의 경우 'Target Troque' 항목이 있는 Map 확인 :
0x1702
XML Editor
2)
를 이용해 esi 파일을 열고, ProductCode와 RevisionNo가 일치하는 노드를 찾습니다.
'<RxPdo Fixed=“0”>'
형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Outputs 항목입니다.
'Sm=“2”로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.
다른 노드에 'Sm=“2” 를 추가할 경우, 해당 노드가 자동 선택됩니다.
'<TxPdo Fixed=“0”>'
형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Inputs 항목입니다.
'Sm=“3”로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.
변경 완료 후 저장합니다.
Configurator를 재실행한 후 SCAN을 진행합니다.
1)
.xml 형태로 제공되는 슬레이브 설정 파일
2)
Notepad, Notepad++, Ultra Editor 등