목차
Case 1
ethercat
,
이더캣
,
파나소닉
,
알람
,
88.1
,
alarm
,
토크
,
torque
PANASONIC : Alarm 88.1
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파나소닉 서보의 88.1 알람에 대한 안내 페이지입니다.
Case 1
AddInfo
토크모드 설정 시 88.1 알람
1)
발생
주로 A6B 타입에서 발생
Cause
2 자유도 제어 모드(표준타입) 시, 6060h(Modes of operation)에 4(tq), 10(cst)가 설정되었다.
2)
2 자유도 제어 모드(동기타입) 시, 6060h에 3(pv), 4(tq), 9(csv), 10(cst)가 설정되었다.
3)
A5B와는 출하치가 다름
Solution
P6.47
4)
의 bit2, bit3 확인( 1 → 2로 변경)
1)
제어 모드 설정 이상 보호
2)
,
3)
이 경우 10(cst)가 설정됨
4)
2자유도 제어관련 파라미터