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Test - Motion


실행하기


  • ComiIDE를 실행합니다.



  • 실행된 화면이 보기와 다를 경우, Style - Multi를 클릭합니다.



실행 확인



  • DeviceList를 확인하여, 테스트를 위한 제품이 정상적으로 Load 되었는지 확인합니다.



  • LogView를 확인하여 Load 과정에서 에러가 발생하지 않았는지 확인합니다.
  • LogView에 대한 내용은 Log View를 참조하시기 바랍니다.

Servo On


  • Motor Monitor의 상태가 다음과 같은지 확인합니다.



  • 원하는 축을 클릭하여 Servo_On 상태로 변경합니다.



  • Motor Monitor는 Motor의 상태를 나타냅니다. 현재 상태는 ServoOn 이후 Stop 상태입니다.
  • Motor Monitor에 대한 내용은 Motor Monitor를 참조하시기 바랍니다.

Motor State


  • Motor가 이미 구동 중이거나, 알람이 발생한 경우 해당 상태값을 표시합니다.



  • Motor 상태가 Alarm으로 표시되는 경우, 알람 원인을 제거한 후 클릭하면 알람 클리어가 됩니다.
  • 알람 클리어 후 다시 클릭하면, Servo-On 상태로 변경됩니다.


  • MIO Monitor를 확인하여 Motor가 구동 가능한 상태인지 확인합니다.



  • 일반적으로, Alarm이 발생하였거나, PEL (Limit+) / 또는 NEL(Limit-)에 신호가 들어와 있는 경우, 모터 구동이 되지 않을 수 있습니다.
  • Ready 신호를 지원하는 서보라면, RDY에 신호가 들어와야 합니다.
  • MIO Monitor에 대한 내용은 MIO Monitor를 참조하시기 바랍니다.

축 선택


  • AxisList에서 이송할 축을 선택합니다.



  • AxisList에 대한 내용은 AxisList를 참조하시기 바랍니다.


속도설정


  • 선택된 축의 속도를 설정합니다.



  • 모터의 분해능에 따라 모터가 빠르게 움직일 수 있으므로, 안전을 위해 최대한 낮은 속도로 이송하는게 좋습니다.



  • Setup 버튼을 클릭해야 변경된 속도가 적용됩니다.
  • 속도설정에 대한 내용은 SetSpeed_Sx를 참조하시기 바랍니다.
  • KeyPad에 대한 내용은 KeyPad를 참조하시기 바랍니다.

이송


  • 짧은 거리의 상대이송1)을 위해 RelativeMove-Mode로 변경합니다.



  • Distance를 클릭하여 이송할 거리를 설정합니다.



  • Move 버튼을 클릭하여 이송을 시작합니다.
  • 단축 이송에 대한 내용은 SingleAxis를 참조하시기 바랍니다.

이송확인



  • Position Monitor 에서 Command Position 과 Feedback Position을 비교하여 실제 이송이 이루어졌는지 확인합니다.
  • Position Monitor에 대한 내용은 Position Monitor를 참조하시기 바랍니다.



  • 이송 명령만큼 Feedback Position이 변경되었다면, 이송은 정상적으로 수행된 걸로 볼 수 있습니다.
  • Motor 분해능에 따라, 이송이 이루어졌으나 육안으로 확인하기 힘든 경우가 있습니다.2)

이송 실패


이송이 제대로 이루어지지 않았다면, 플랫폼에 따라 Trouble Shooting을 참조하시기 바랍니다

1)
정해진 거리만큼 이송
2)
만약 육안으로 확인이 힘들다면, 이송 거리를 늘려서 다시 테스트 하시기 바랍니다.