원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 갠트리 로봇 갠트리 제어 갠트리 보상제어의 필요성 갠트리 보상제어 개요 갠트리 보상 테이블(맵) 작성 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 문서의 이전 판입니다! What's Gantry × 갠트리의 기본 개념에 대한 안내 페이지입니다. 갠트리 로봇 긴 직선 형태의 두 액츄에이터(Actuator)를 넓은 간격을 두고 나란히 놓고 그 중간에 보 또는 평판을 얹은 형태를 가진다 두 액츄에이터를 동시에 구동하여 중간에 놓여진 보 또는 평판을 액츄에이터의 길이방향으로 이송하게 된다. 주로 무거운 부하를 운반할 때 많이 사용한다 갠트리 제어 갠트리로봇이 두 액츄에이터 사이에 놓여진 보 또는 평판을 이송할 때 평행하게 이송하여야 한다. 갠트리축은 물리적으로 두 개의 축으로 구성되지만, 다른 축들과의 보간제어등을 원활히 수행하기 위해 논리적으로는 하나의 축으로 운용되어야 한다. 갠트리 제어란 두 개의 갠트리를 구성하는 모터가 동시에 이송되도록 하며, 또한 두 개의 모터가 하나의 논리적인 모터로 인식되도록 하는 제어를 말한다. 갠트리 보상제어의 필요성 마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다. 이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다. 갠트리 보상제어 개요 갠트리 보상 테이블(맵) 작성 갠트리 보상제어 성능이 요구 기준치에 만족한다면, 보상 테이블 작성에 필요한 노력이 적을 수록 유리하다. 다만, 이 경우 위치 정밀도는 떨어질 수 있다. 위치 정밀도가 중요한 설비의 경우에는 레이저 거리 측정기등을 이용하여 보상테이블을 만들어야 한다. Category comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상