Gantry Teaching
토크 피드백을 이용해 보상맵을 작성하는 방법에 대한 안내 페이지입니다.
구동원리
- Master 축과 Slave 축, Step Distance와 MicroStep Distance 를 설정합니다.
- Gantry 축은 Step Distance 만큼 이송 후, MicroStep 만큼 앞 뒤로 움직이며, 토크가 최저가 되는 위치를 찾습니다.
- 찾은 위치가 Master 축에 대한 Slave 축의 보정위치가 됩니다.
- Step Count 만큼 위의 동작을 반복하며 결과값을 table로 만듭니다.
- Table이 모두 만들어진 후, Master-Slave 기능을 이용해 제어합니다. 유저는 Master 축을 제어하며, Slave 축은 등록된 테이블에 따라 위치가 보상됩니다.
- Table 사이의 위치는 비례보상됩니다.
- (1000, 990), (2000, 994) 라는 두개의 테이블이 등록되었다면, 마스터가 1500의 위치일때, Slave는 992의 위치로 보상됩니다.
설정
Axis
- Master Axis : Gantry의 Master 축을 설정합니다.
- SlaveAxis : Gantry의 Slave 축을 설정합니다.
Step
- Start Position : Teaching 시작위치 입니다.
- 홈복귀 완료 이후 Start Position을 0으로 설정하는 것을 권장합니다.
- Step Count, Step Distance : 총 거리를 몇개로 나누어 측정할지에 대한 설정값입니다.
- 총 거리를 Step Count 로 나누어 측정합니다. Step Distance는 한 단위의 거리이며, 총거리는 StepCount * StepDistance 가 됩니다.
- 예를 들어, Step Count = 10, Step Distance = 100 이라면, 총 거리는 1,000 이 됩니다.
MicroStep
- MicroStep Count : 최적의 토크값을 찾기 위해 움직이는 횟수입니다.
- + / - 방향으로 각각 최대 MicroStep Count 만큼 움직입니다.
- MicroStep Count 만큼 동작하지 않았더라도, 원하는 조건이 충족되면 다음 Step으로 넘어갑니다.
- MicroStep CountLimit : MicroStep 이송 중 Torque가 일정 방향으로 CountLimit만큼 증가하거나 감소하면 해당 방향의 이송을 끝냅니다.
- 예를 들어, CountLimit = 3이고 1,2,3 회의 토크값이 각각 1.2, 2.1, 2.5 라면, 이후로도 계속 토크값이 증가할 거라 간주합니다.
- 이 경우, + 방향의 이송을 끝내고 - 방향 이송을 시작합니다.
- MicroStep Distance : MicroStep 이송 거리를 설정합니다.
- 이 값이 작을 수록 정밀한 측정이 가능합니다.
Torque
- Pass Condition : Pass Condition 값보다 작은 토크가 측정될 경우, 해당값을 최저 토크로 간주하고 다음 Step으로 넘어갑니다.
- Search Delay : Micro Step 이송 후 Delay 시간입니다.
- 토크 안정화를 위한 시간이며, 응답성이 느린 축이라면 해당 값을 높게 설정하는게 좋습니다.
- Torque Limit : 해당값보다 높은 토크 측정 시, 다음 스텝으로 넘어갑니다.
- Torque Warning : 해당값보다 높은 토크 측정 시, 측정은 계속되지만 해당 스텝은 Warning으로 표시됩니다
Speed
- Teaching 시 적용되는 속도에 대한 설정입니다.
