EtherCAT Setup File

Update

v2.11

• LX554 DC-Sync 세팅 개선

v2.9

• S-Curve 삼각보정 감속 구간 계산식 오류 수정

• Helical Ix Override 적용

• Helical ListMotion 적용

• EL 홈복귀 시 EL 탈출 시점에서 Stop 수행하면 27.4 알람 발생하는 버그 수정

• Home 안정화 타임 수정 시 (201125_0) Offset 적용 버그 수정

• 홈 Offset Unitdistance 적용 오류 및 부호 오류 수정(27.4 원인)

• Home 안정화 타임 500→5000ms 변경 및 안정화 검출 알고리즘 추가 관련하여 안정화 타임을 기존과 같이 최소 500ms는 확보하는 것으로 사용 호환성 강화

• S-Curve 보정 속도 수정

• ListMotion Stop 수정

v2.8

• S-Curve 등속 이슈로 인한 수정

• S-Curve compensation 기능 가감속 구간에만 적용

• S-Curve Jerk 프로필 계산식 최적화

• Speed 계산식 최적화