원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 커미조아 보드의 거리,속도 단위 단위속도/단위거리 설명 및 출력 단위 변환 단위 거리/속도 적용 예시 RPM 설정 예시 주의 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 모션보드의 속도 및 거리 단위 변환 / 단위거리, 단위속도 변경방법 × 모션보드의 속도 및 거리 단위 변환 / 단위거리, 단위속도 변경방법에 대한 안내 페이지 입니다 커미조아 보드의 거리,속도 단위 커미조아 모션 컨트롤러의 이송 거리 및 이송 속도의 단위는 Pulse, Pulse/sec 입니다 단위속도/단위거리 설명 및 출력 단위 변환 커미조아 모션보드를 사용하며 Pulse단위가 아닌 다른 단위1)로 사용하기 위해선 출력 펄스에 대한 조절이 필요합니다. 이때, 보통 두 가지 방법을 통해 출력 펄스를 조절합니다 속도 및 이송 명령의 거리 설정시 펄스 출력을 변환하도록 변환 함수를 직접 만들어 커미조아 함수를 호출할 때 마다 사용 커미조아 보드의 단위 거리(Unit Distance) 및 단위 속도(Unit Speed)를 사용하고자 하는 단위로 변환 후 변환된 단위로 커미조아 함수 사용 단위 거리/속도 적용 예시 A 서보 사용시 한번 모터가 돌아가기 위해 10000 Pulse가 필요하다고 가정합니다.2) 거리 단위는 회전수, 속도 단위는 초당 회전수로 설정하고 싶다고 가정합니다. CfgSetUnitDist() 3) 함수의 Dist 파라미터 값을 10000으로 입력하고 CfgSetUnitSpeed() 함수의 Speed값을 10000으로 입력하면 보드의 단위 속도/거리가 변경됩니다. 단위 변경 이후에 SxMove()의 거리 파라미터에 3을 입력하게 된다면 실제 입력되는 펄스 수는 30000펄스4)이고, 모터는 세번 회전하게 됩니다. RPM 설정 예시 PPR5) / 60 360,000 펄스에 1회전 하는 모터의 경우, UnitDistance, UnitSpeed 값에 6,000 입력 double unit = 6,000; // 360000 / 60 ec.ecmSxCfg_SetUnitDist(netID, axisID, unit, ref errorCode); ec.ecmSxCfg_SetUnitSpeed(netID, axisID, unit, ref errorCode); 주의 Unit distance 값이 무한소수6)이면 소수점 오차가 누적될 수 있습니다. 따라서 이런 경우 Unit distance를 1로 하고 사용자가 논리적 거리단위를 처리하는 것이 바람직합니다. 1) ex - RPM, 미터, 리드비 등 2) 보통 이 값은 서보 업체에서 제공합니다 3) 사용 제품군에 따라 함수명이 조금씩 다를 수 있으니 정확한 함수명에 대해서는 해당 보드의 SW 매뉴얼을 참고해주세요 4) 파라미터 값 3 * 단위거리 설정 값(한바퀴 돌아가기 위해 필요한 펄스수) 10000 5) 모터 1 회전당 펄스 수 6) 나누어 떨어지지 않음