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홈복귀(드라이버 제공) 시작 실패

Case 1

Cause

  • 드라이버에서 제공하는 홈복귀 모드 사용 시, 마스터는 드라이버의 Operation Mode 를 Homming Mode 로 변경한 후 홈복귀 시작 명령 전달
    • 이 때, Operation Mode는 PDO의 “Mode of Operation” Object를 통해 변경.
  • PDO에 “Mode of Operation”이 포함되어 있지 않으면, Operation Mode가 변경되지 않아 홈복귀가 시작되지 않음.

Solution

  • Mode of Operation이 포함된 PDO 맵 사용



  • Mode of Operation이 포함된 맵은 Configuration 과정에서 PDO Assignment를 통해 선택 가능
  • 일반적으로 SyncManager - Output 을 바꾸면, Input 도 함께 변경1)

Case 2

원인

  • 이더캣 표준에는 들어있는 홈모드지만 드라이버에서 제공하지 않는 홈 복귀 모드를 사용한 경우

증상

  • 홈 복귀 명령을 내렸으나 아무 동작하지 않거나 타임아웃 발생

해결법

  • 드라이버에서 실제로 제공하는 모드 사용
  • 100번대의 커미조아 이더캣 마스터보드가 제공하는 홈 복귀 모드중 동일한 기능이 있는지 확인 후 사용
1)
Output의 PDO Assignment를 0x1600 으로 변경하면 Input의 PDO Assignment는 0x1A00 으로 변경