원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 토크 제어 실패 개요 Case 1 Case 2 Case 3 Case 4 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 토크 제어 실패 × 토크 모드로 제어가 되지 않는 경우에 대한 안내페이지입니다. 개요 토크모드(Cyclic Torque Mode) 로 전환하여 Target Torque를 증가하여도 모터가 움직이지 않음. Case 1 원인 OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 없음 이는 마스터에서 서보로 전달되는 주기적 데이터1)에 목표 토크값이 포함되지 않는다는 의미임. 해결방안 OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 추가되도록 Confifuration 진행 Torque 관련 항목이 포함된 OutPDO Map 선택 후 다운로드 Config에 대한 상세 내용은 Configuration Guide 참조 일부 XML의 경우 해당 항목이 없는 경우도 있습니다. (OMRON 구형 xml등) Torque Monitor가 확인 되지 않는 경우는 Torque Monitor Failed 참조 Case 2 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력 원인 SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0이거나 낮음 2) 해결방안 SDO 0x6080 (Max motor speed) 값을 적당한 값으로 바꿔줌 단위는 대부분 rpm Case 3 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력 원인 파나소닉 서보의 경우 Pr0.00 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우 이더캣 타입이 아닌 경우 해당 파라미터는 모터제어방향을 설정하는 항목 이더캣 타입에서 해당 파라미터는 제조사 사용 항목이며, 모터제어방향은 0x607E (Polarity) 3) 해결방안 Pr0.00의 값을 0으로 설정 Case 4 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력 원인 파나소닉 서보의 경우 Pr0.08 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우 전자기어비 설정은 PANASONIC : 전자기어비 설정 참조 해결방안 Pr0.08의 값을 0으로 설정 1) OutPDO Data 2) Omron 등 일부 서보는 0x607F (Max Profile Speed) 3) No Reverse : 0 / Reverse : 224