원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 문서의 이전 판입니다! HW Master 기능 및 성능 × 커미조아 EtherCAT 마스터의 기능 및 성능에 대한 안내 페이지입니다. 기능 ECAT XML Parser 라이브러리에서 XML Parser 기능 ECAT Network Configuration GUI 기반의 Network Configuration 기능 XML 형식의 Slave Device Description 파일 Import 기능 XML 형식의 Network Configuration 파일 Export 기능 ECAT Application Layer Features FMMU를 이용한 Logical Memory Mapping 기능 SDO(Service Data Object–비주기적인 메시지) 통신기능 PDO(Periodic Data Object–주기적인 메시지) 통신기능 CoE(CAN over EtherCAT), FoE(FTP over EtherCAT) 기능 DC(Distributed Clock)을 이용한 노드간 시간 지연 보상 기능 성능 통신 속도 100Mbps 통신 주기 0.1 ~ 50msec 64축 모션 제어 시, 0.5msec 통신주기 보장 통신 데이터 프레임 크기 1,500Bytes 2 Core를 사용하므로 1회 3,000Bytes의 데이터 프레임 전달 가능 연결 가능한 Slave 노드 수 최대 65,535 노드 연결 인접 노드간 케이블 길이 100m 통신 Topology Line Topology Daisy Chain Topology Daisy Chain with Branches Topology Tree Structure Topology Star Topology 모션제어 기능사양 가감속 Trapezoidal 가감속 모드 지원 S-Curve 가감속 모드 지원 비대칭 가감속 패턴 지원 감속 시점 오프셋 설정 기능 지원 보간제어 최대 32축 직선 보간제어 지원 원호 보간제어 지원 최대 8축 스플라인 보간제어 지원 4축 헬리컬 보간제어 지원 32개의 서로 다른 직선보간 동작을 동시에 구동 가능 원호보간 및 스플라인 보간 제어 시에도 가감속 속도 프로파일 지원 리스트모션(Listed Motion) 제어 리스트모션(Listed Motion) : 연속적인 모션제어 명령간의 지연시간을 최소화하기 위하여 지원하는 모션명령 예약 기능 32 Kbytes 큐 버퍼 제공 버퍼 상태감시 기능을 활용하여 무제한의 모션제어 명령을 예약할 수 있음 특수기능 연속적인 직선보간 이송간의 자동 라운드(Round) 삽입 기능 지원 소프트랜딩(Soft Landing) 기능 지원 슬립(Slip) / 백래쉬(Backlash) 보정 기능 지원 자동 원점 복귀 기능 지원 Triangular Speed 패턴 방지를 위한 작업속도 자동 보정 기능 지원 최고 100us 주기의 PID 제어 모듈 지원 모션제어 성능사양 모션 제어 축 수 Max 64축 직선보간 제어 축 수 Max 32축 스플라인 제어 축 수 Max 8축 스플라인 보간 방식 큐빅 스플라인 보간 Command Position 셋팅 범위 32비트 (-2,147,483,684 ~ 2,147,483,647) 동시 구동 가능한 보간맵 수 32개 (32개의 서로 다른 보간 제어 동시 구동) 리스트모션 큐 버퍼 용량 32Kbytes 리스트모션 명령간 지연 시간 0.1 ~ 1msec