원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 AZDxA-KED Summary Test Item : Setup Test Item : Operation Note 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 문서의 이전 판입니다! YASKAWA × Oriental EtherCAT Slave에 대한 Test 항목 안내 페이지입니다. AZDxA-KED Summary Date : 2020-06-21 Master : COMI-LX552 Sample Driver : AZD2A-KED AZD4A-KED Motor : AZ Series DRS2 Series EAS Series DGII Series ESI : ORIENTALMOTOR_AZDxA-KED_rev0300.xml VendorID : 0x2BE Product Code : 0x13AF RevisionNo : 0x00110300(AZD2A-KED), 0x11110300(AZD4A-KED) CycleTime : 1ms Test Item : Setup XML Parsing PDO mapping EtherCAT State Machine Init / PreOP / SafeOP / OP SyncMode : Distributed Clock Configured Station Alias Test Item : Operation Cia 402 Drive Profile Servo On (Operation Enable / Disable) Alarm Reset ErrorCode Read Speed, Jerk Setup Move : CSP Mode Homing Homing Speed MotionIO Limit, Origin SDO Read / Write EEPROM, Register Read / Write Note ServoTunes Supported Absolute Type Motor의 경우 -1/2 분해능 ~ 1/2 분해능1) 범위에서 동작 Command 와 Feedback의 차이가 2 분해능 이상인 경우 알람 발생2) RingCounter의 Abs 기능을 이용하여 제어해야 함. 1) 1회전당 pulse가 180,000 인경우 -90,000 ~ 90,000의 2) 1회전당 pulse가 180,000 일때 편차가 360,000 이상인 경우 알람