Case 1

원인

• Master-Slave 설정 후 Limit 을 이용한 홈복귀¹⁾ 중 발생
  • -21056 : STOP_BY_OTHER_AXIS (다른 축과의 협업 이송 중에 다른 축의 에러에 의해서 정지된 경우)

• 이송 중 Slave 축이 Limit 을 만나 정방향 이송불가 상태가 됨

• Slave의 이송이 불가하므로, 마스터의 상태와 무관하게 -21056 알람 발생 후 정지

해결방안

• Master 축의 Limit이 먼저 감지 되도록 센서 위치 조정

• 홈복귀 중에는 Slave 축의 Limit 이 무시되도록 설정