원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 Case 1 Case 2 Case 3 Case 4 Case 5 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 ErrorCode : -21070 × 홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다. 드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다. Case 1 원인 드라이버에서 지원하지 않는 Homing Method 사용 해결방안 드라이버에서 지원하는 Homing Method 사용 드라이버의 매뉴얼 참조 드라이버의 0x60E3:1 - 30 (Supported Homing Methods) 참조 Case 2 원인 PDO Map에 “Modes of Opeation” 이 포함되지 않음 해결방안 홈복귀 시작 실패 참조 Case 3 원인 Homing Speed (0x6099), 또는 Homing Acceleration(0x609A) 값이 0으로 설정 해결방안 Homing Speed (0x6099) 와 Homing Acceleration(0x609A)에 홈복귀 속도 값 입력 또는 ecmHomeCfg_SetSpeedPatt() 함수를 이용해서 홈복귀 속도 설정 Case 4 원인 Max motor speed (0x6080) 값이 0으로 설정 1) 해결방안 0x6080:0 의 값을 0 이상(일반적으로 3000)으로 설정 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000등으로 설정 2) Case 5 원인 (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작 (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지 이후 POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생 해결방안 POT 센서 로직 설정. 또는 POT 센서를 OFF로 유지 1) Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용 2) Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용