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Error : -21070

Case 1

AddInfo

  • (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작
  • (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지
  • 이후 -21070 (Homming Start Timeout) 에러가 발생

Cause

  • POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함

Solution

  • POT 센서를 OFF로 유지

Case 2

AddInfo

  • 서보가 주관하는 원점복귀 모드를 실행 (HomeMode -10 ~ 99)
  • 모터는 전혀 움직이지 않고, -21070 (Homming Start Timeout) 에러가 발생
  • 파나소닉 드라이버에서 발생

Cause

  • SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0으로 설정 1)

Solution

  • SDO 0x6080 의 값을 3000으로 설정
  • 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000으로 설정 2)
  • 또는 마스터 주관 홈복귀 모드 사용 3)
1)
Omron 등 일부 드라이버는 0x607F (Max Profile Speed) 사용
2)
Omron 등 0x607F 를 사용하는 드라이버는 ecmSxCfg_SetMaxProfSpdOfCT() 사용
3)
100번 이상의 홈모드 사용