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ErrorCode : -21072

Case 1


발생상황

  • 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생

원인

  • TouchProbe Pin2)에 배선이 되어 있지 않음

해결방안

  • Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
  • TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용

Case 2


발생상황

  • OMRON 서보에서 Mode 107 3)로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생

원인

  • 오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원
  • 107번 모드는 NOT가 ON→OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
  • NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1 4)에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨
  • A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생

해결방안

  • B접점 출력을 EXT1에 연결
  • 117번 Mode 사용
1)
TouchProbe가 트리거 되지 않음
2)
파나소닉의 경우 EXT1 또는 EXT2
3)
MODE 107 : EL ON → STOP → BWD(HS) → EL OFF → STOP
4)
일반적으로 TouchProbe 용도로 할당되는 핀