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증상

• -21072 Error 발생

Case 1

배경

• 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생

원인

• TouchProbe Pin¹⁾에 배선이 되어 있지 않음

해결

• Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
• TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용

Case 2

배경

• OMRON 서보에서 Mode 107 ²⁾로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생

원인

• 오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원
• 107번 모드는 NOT가 ON→OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
• NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨
• A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생

해결

• B접점 출력을 EXT1에 연결