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Topology View




  • Topology 버튼을 클릭하여 활성화 합니다.


구성



  • 1. MainView : Table 과 Line 을 이용해서 Topology를 표시합니다.
    • 각 Slave의 연결 상태 및 정보를 표시합니다.
    • Slave ESC Memory의 Read / Write / Update를 진행합니다.
  • 2. Al Status Control Panel
    • 모든 Slave의 Al Statue를 변경합니다.
  • 3. Display Control Panel
    • MainView를 다시 그리거나, 확대 / 축소 합니다.

Main View


  • Table은 ESC 단위로 표시됩니다.
  • 각 Table에는 다음의 정보가 포함됩니다.
    • Physical Address (Hexa)
    • SlaveType (Servo / DI / DO 등)
    • DC Delay
    • Port 상태, 연결 상태
    • Al Status


  • 상기 테이블은 다음의 정보를 포함하고 있습니다.
    • Physical Address : 0x0003
    • SlaveType : Servo
    • DC Delay : 2075ns
    • Port 상태 : 2개의 사용 가능 Port 중 1개의 port(Inport) 사용(Open)
    • AlStatus : OP
  • 모듈에 여러개의 ESC가 포함되거나, E-BUS를 통해 직접 연결되는 모듈은 그룹으로 표시됩니다.



Table 선택 후 우클릭하면, 해당 모듈에 대해 추가 기능을 선택할 수 있습니다.

  • Get AlStatus Error
    • Al Status가 설정값으로 변경되지 않는 경우, Error Code를 통해 원인을 확인할 수 있습니다.



  • Memory Read / Write
    • EEPROM, Coe SDO, Register 에 대해 Read / Write 할 수 있습니다.
    • SlaveR/W 참조
  • EEPROM Update
    • 현재 EEPROM의 ConfigData를 확인하거나 기본값으로 Update 할 수 있습니다.
    • SlaveR/W 참조



Al Status Control Panel


  • 버튼 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 해당 상태로 변경합니다.
  • Disconnect는 Al Status가 아닌 통신 상태를 표시합니다.
    • 클릭 시 Disconnect로 변경되지 않습니다.
  • Al Status 가 변경되지 않는 경우, Get AlStatus Error 를 통해 Error 원인을 확인할 수 있습니다.

Display Control Panel


  • Update : MainView를 다시 그립니다.
  • + : MainView를 확대 합니다.
  • - : MainView를 축소 합니다.