원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 Process Data 개요 개요 Outputs Inputs PDO Map 편집 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 문서의 이전 판입니다! Process Data × Process Data 설정에 대한 안내 페이지입니다. Process Data 개요 ProcessData 버튼을 클릭하여 활성화합니다. PDO1)를 지원하는Slave의 PDO 목록, Contents 등을 설정합니다. 개요 1. SyncManager “MBoxOut”, “MBoxIn” 은 메일박스 통신2)을 의미합니다. “Outputs”, “Inputs”는 PDO 통신을 의미하며, Size는 할당은 크기를 Byte 단위로 나타냅니다. 클릭하면 PDO List 등이 해당 SM에 맞는 항목으로 변경됩니다. 2. PDO List “SyncManager”에서 “Outputs” 또는 “Inputs” 선택 시 표시됩니다. Slave의 ESI에서 제공하는 고정PDO Map 과 해당 맵에 할당되는 크기, SM 등을 표시합니다. 클릭 시 선택된 PDO Map에 해당되는 내용이 PDO Contens 에 표시됩니다. 3. PDO Assignment 고정 PDO Map을 선택합니다. 선택된 Map은 SyncManager에 할당되어 Process Data에 포함됩니다. 선택 시 다른 항목이 배제(excluded)될 수 있습니다3). 중복 선택이 가능하거나 불가능 할 수 있습니다4). 4. PDO Contents 선택된 PDO Map에 포함되는 Object를 표시합니다. 편집이 가능합니다. 5. Apply All 체크 후 변경 되는 내용은 동일한 모듈5)에 모두 적용됩니다. Outputs “Ouputs”는 마스터에서 슬레이브로 전달되는6) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다. 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (RxPDO)가 지원되며 그 중 0x1600 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다. 이는 마스터에서 슬레이브로 0x1600의 PDO Content에 해당하는 Controlword, Modesof operation, Target position, TouchProbe function 의 값을 주기적으로 전달한다는 뜻입니다. 이 경우, 마스터에서 슬레이브로 Torque 값은 전달되지 않으므로, Torque제어는 사용할 수 없습니다. PDO Assignment 변경 시 체크된 항목이 RxPDO로 할당됩니다. PDO를 0x1601로 변경하는 경우, 0x1601에 해당하는 PDO Content 가 표시됩니다. 0x1600 에 비해 Target torque와 Max motor speed가 추가된 것을 확인할 수 있습니다. 이 경우, Torque제어가 가능합니다. Inputs “Inputs”는 슬레이브에서 마스터로 전달되는7) 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다. 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (TxPDO)가 지원되며 그 중 0x1A01 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다. 이는 슬레이브에서 마스터로 0x1A01의 PDO Content에 해당하는 항목의 값이 주기적으로 전달된다는 의미입니다. 이 경우, PDO Content에 Torque actual value 항목이 있으므로 torque를 모니터링 할 수 있습니다. PDO Map 편집 PDO Contenst 창에서 마우스를 우클릭 하면 EDIT 버튼을 선택할 수 있습니다. EDIT 창 활성화 시 ProcessData 항목에 추가할 수 있는 Object 항목이 표시 됩니다. 최상위 노드 클릭 시 전체 선택 / 전체 취소가 가능합니다. 1) CANopen Process Data Object 2) 비주기적, 요청시에만 주고 받는 Data 3) , 4) ESI 파일에 정의 5) VendorID 와 ProductCode가 동일한 모듈 6) 슬레이브 기준으로는 마스터로부터 수신되는 Data이므로 RxPDO에 해당 7) 슬레이브 기준으로는 마스터로 송신하는 Data이므로 TxPDO에 해당