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EtherCAT 통신의 동기 Mode


설정방법


  • Slave Info - Property 에서 변경 할 수 있습니다.



  • 동기모드에 대한 리스트는 해당 슬레이브의 xml에서 읽어옵니다. 따라서 xml에 없는 mode는 표시되지 않습니다.
  • xml에 동기모드에 대한 정보가 없는 경우, 해당 칸은 비활성화 되며, FreeRUN으로 자동 설정됩니다.
  • 하단의 “Apply to the same product”에 체크한 후, 값을 변경하면 동일한 슬레이브1)에 대해서 모두 변경값이 적용됩니다.
  • Download 이후 유효합니다.

동기모드의 종류


  • FreeRun : 마스터와 슬레이브가 비동기로 동작합니다.
  • SM2 Event : 슬레이브는 주기적 데이터 (RxPDO)가 수신될 때마다 SM2 Event를 발생하며, 이 Event에 동기하여 동작합니다.
  • DC : 마스터와 슬레이브가 같은 시계를 공유하여, 정확한 동기로 Sync0 Event(Interrupt)를 발생시킵니다. 마스터와 슬레이브는 이 Event에 동기하여 동작합니다.
1)
VendorID 와 ProductCode가 같은 슬레이브