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ESI File


ESI


  • ESI 파일은 EtherCAT Slave Information 의 약자로, EtherCAT Slave의 정보가 기술된 파일입니다.
  • EtherCAT Master는 ESI File을 참조하여 Slave를 확인하고, 제어에 필요한 정보를 획득합니다.
  • 정해진 Schema에 따라 xml 파일 형태로 구조화되며, 일반적으로 다음의 정보를 포함합니다.
    • VendorID, ProductCode, RevisionNo, SerialNo
    • Profile
      • ProfileNo(401 / 402 / 5001 / etc)
      • Object, DataType
    • FMMU, SM, PDO Map
    • SyncMode 등