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EtherCAT State Machine


State Machine


EtherCAT Slave는 다음의 통신 상태를 가집니다

EtherCAT State Machine

  • BootStrap : 펌웨어 업데이트를 위한 상태입니다.
    • FoE1) 프로토콜을 이용한 MailBox 통신만 가능합니다.
    • Init 상태에서만 천이2)할 수 있습니다
  • Init : 통신 초기화 상태
    • 통신이 불가능합니다.
  • Pre-OP : MailBox 통신만 가능한 상태
    • 네트워크 설정을 초기화 합니다.
  • Safe-OP : MailBox 통신, TX PDO 통신이 가능한 상태
    • 마스터는 주기적 통신을 통해 Slave로부터 Status 등의 Data를 수신할 수 있습니다.
  • OP : MailBox 통신, TX PDO, RX PDO 통신이 가능한 상태
    • 모든 통신이 가능합니다.
    • 주기적 통신을 이용해 슬레이브의 제어가 가능합니다.

Al Status


  • Slave의 통신상태(State Machine)는 Master의 요청에 의해 변경됩니다.
    • Master는 ESC에 있는 AL Control Register를 통해 변경을 요청합니다.
    • Slave는 ESC에 있는 AL Status Register에 현재 상태값을 기록합니다.
  • Slave는 AL Status 변경에 실패할 수 있습니다.
    • 변경 실패시 AL Status ErrorCode를 확인하여 실패 원인을 확인할 수 있습니다.
  • Slave의 AL Status가 OP가 아닌 경우, 정상적으로 제어가 되지 않습니다.
    • 일부 TX 통신만 필요한 Slave(DI, AI 등)인 경우, SafeOP 상태에서도 정상적인 data 확인이 가능합니다.
1)
File access over EtherCAT
2)
Init → Bootstrap or BootStrap → Init