EtherCAT State Machine

State Machine

EtherCAT Slave는 다음의 통신 상태를 가집니다

• BootStrap : 펌웨어 업데이트를 위한 상태입니다.
  • FoE¹⁾ 프로토콜을 이용한 MailBox 통신만 가능합니다.
  • Init 상태에서만 천이²⁾할 수 있습니다

• Init : 통신 초기화 상태
  • 통신이 불가능합니다.

• Pre-OP : MailBox 통신만 가능한 상태
  • 네트워크 설정을 초기화 합니다.

• Safe-OP : MailBox 통신, TX PDO 통신이 가능한 상태
  • 마스터는 주기적 통신을 통해 Slave로부터 Status 등의 Data를 수신할 수 있습니다.

• OP : MailBox 통신, TX PDO, RX PDO 통신이 가능한 상태
  • 모든 통신이 가능합니다.
  • 주기적 통신을 이용해 슬레이브의 제어가 가능합니다.