책 생성기
 내 책으로 이 페이지 추가
책 생성기
 내 책에서 이 페이지 제거  

 책 관리(0 페이지)
 도움말

동기 모드 (SyncMode)


동기모드의 종류


  • FreeRun : 마스터와 슬레이브가 비동기로 동작합니다.
  • SM2 Event : 슬레이브는 주기적 데이터 (RxPDO)가 수신될 때마다 SM2 Event를 발생하며, 이 Event에 동기하여 동작합니다.
  • DC : 마스터와 슬레이브가 같은 시계를 공유하여, 정확한 동기로 Sync0 Event(Interrupt)를 발생시킵니다. 마스터와 슬레이브는 이 Event에 동기하여 동작합니다.


동기모드에 따른 Noise 영향


  • EtherCAT Frame을 정상적으로 수신하는 경우



SyncMode Info
DC Sync 수십 ns 의 jitter 발생
SM2 Event Mode 수 us 의 jitter 발생
FreeRun 무관


  • 노이즈에 의해 EtherCat Frame Jitter가 커지는 경우



SyncMode Info
DC Sync 수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음)
SM2 Event Mode SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 발생이 불규칙해짐
FreeRun 무관


  • Lost Frame 발생 시



SyncMode Info
DC Sync 수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음)
SM2 Event Mode SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 미발생
FreeRun 무관