기본 PDO MAP 변경


Intro



  • SCAN을 진행하게 되면 각 슬레이브별로 'PDO Assignment' 가 자동으로 선택됩니다.
    • 자동으로 선택되는 항목은 슬레이브의 ESI 파일1)에 지정되어 있습니다.
  • 'PDO Contents' 항목에 원하는 항목이 없는 경우 슬레이브 별로 'PDO Assignment'를 변경해야 합니다.
    • 보통 토크제어를 하거나 현재 토크를 확인해야 하는 경우, 'Target Torque' 또는 'Current Torque' 항목이 포함된 PDO Map(0x1702)으로 변경합니다.
  • 변경 후에도 SCAN을 다시 진행하면 esi 파일의 값을 읽기 때문에, 값은 초기화됩니다.
    • 기본값을 변경하기 위해서는 ESI 파일을 수정해야 합니다.

ESI File 수정


예시 환경은 다음과 같습니다.

  • OMRON 드라이버 사용,
  • Torque 제어 및 확인을 위해 PDO Map 변경



  • 'SlaveInfo' 탭에서 ProductCode, RevisionNo를 확인합니다.



  • 'ProcessData' 탭에서 변경해야할 PDO Map을 확인합니다.
    • 예시의 경우 'Target Troque' 항목이 있는 Map 확인 : 0x1702



  • XML Editor2)를 이용해 esi 파일을 열고, ProductCode와 RevisionNo가 일치하는 노드를 찾습니다.



  • '<RxPdo Fixed=“0”>' 형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Outputs 항목입니다.



  • 'Sm=“2”로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.



  • 다른 노드에 'Sm=“2” 를 추가할 경우, 해당 노드가 자동 선택됩니다.


  • '<TxPdo Fixed=“0”>' 형식으로 표시되는 항목은 'SyncManager'의 Inputs 항목입니다.
  • 'Sm=“3”로 표시된 노드가 자동 선택되는 노드입니다.
  • 변경 완료 후 저장합니다.
  • Configurator를 재실행한 후 SCAN을 진행합니다.
1)
.xml 형태로 제공되는 슬레이브 설정 파일
2)
Notepad, Notepad++, Ultra Editor 등