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• 정속 주행시 주기적으로 속도와 토크가 큰폭으로 변화
• 속도에 비례하여 변화량이 커짐
• 주기적인 증상 발생으로 인해 물리적 걸림, 게인튜닝등을 의심하기 쉬움

• 정속 주행 명령에 주기적인 가감속 발생 확인
• 파나텀 확인 시 지령 빠짐 확인 (주기적)
• Target Position이 1Cycle 빠졌으므로 다음 주기때 2배의 위치 이송 명령이 발생 되는 것으로 추정