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홈복귀(드라이버 제공) 시작 실패

Case 1

Cause

  • 드라이버에서 제공하는 홈복귀 모드 사용 시, 마스터는 드라이버의 Operation Mode 를 Homming Mode 로 변경한 후 홈복귀 시작 명령 전달
    • 이 때, Operation Mode는 PDO의 “Mode of Operation” Object를 통해 변경.
  • PDO에 “Mode of Operation”이 포함되어 있지 않으면, Operation Mode가 변경되지 않아 홈복귀가 시작되지 않음.

Solution

  • Mode of Operation이 포함된 PDO 맵 사용



  • Mode of Operation이 포함된 맵은 Configuration 과정에서 PDO Assignment를 통해 선택 가능
  • 일반적으로 SyncManager - Output 을 바꾸면, Input 도 함께 변경1)
1)
Output의 PDO Assignment를 0x1600 으로 변경하면 Input의 PDO Assignment는 0x1A00 으로 변경