원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 Case 1 AddInfo Cause Solution Case 2 AddInfo Cause 문서의 이전 판입니다! 이더캣, 홈복귀, homing, 완료, 위치, 틀어짐, 정밀도 홈복귀 완료 위치 틀어짐 × 홈복귀는 완료 되었으나 물리적인 완료 위치가 일정하지 않은 경우에 대한 안내 페이지입니다. Case 1 AddInfo 1차 센서 감지 후 Index Pulse (Z상)을 이용하여 홈복귀를 완료하였으나 완료 위치가 틀어짐 Cause 1차 감지 센서 (ORG, EL) 와 Z상의 위치가 매우 근접함 센서 감지 타이밍에 따라 정지 위치가 Index Pulse를 지난 위치이거나 Index Pulse를 지나지 않은 위치일 수 있음. 일반적으로 Index Pulse 이전에 정지를 하지만, 1차 센서 감지(ORG)가 늦는 경우 index Pulse를 지나쳐 정지 할 수 있으며, Index Pulse 검출 방향에 따라 1회전을 더 할 수 있음 Solution Index Pulse의 위치와 1차 검출 센서의 간격이 충분히 넓도록 1차 검출 센서 위치 조정 홈복귀 감속도를 높임. 또는 홈복귀 작업속도(Vwork)를 낮춤 Case 2 AddInfo 100번 이상의 homeMode 중 Index Pulse(Z상)를 이용하는 Mode 로 홈복귀 Cause 100번 이상의 homeMode는 마스터가 주관. Index Pulse 감지 여부를 PDO(주기통신)를 통해 전달 받아 홈복귀 진행. 서보에서 데이터 전송 시점의 Z상 감지 여부만 전달하는 경우, 통신 주기 사이에만 감지된 Index Pulse 에 대해서는 마스터는 인식을 못함 서보 기준으로 Index Pulse 2회 검출 시점에 홈복귀 완료.