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리밋 감지 시 홈복귀 동작 실패

Case 1

Cause

  • 이송출발이 시작된 즉시 감속 정지 명령이 하달되면 Vwork=0이 상태에서 감속 시작
  • Vwork - Vend 값이 0이 되는데 이 값이 나누기 연산에 사용되어서 NaN 숫자를 유발하여 오동작 발생

Solution

  • FW v1.69 이후 버전 사용