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증상

• 리밋이 감지된 상태에서 원점복귀를 시작하면 반대방향으로 탈출을 시작하면서 속도가 폭주하는 오동작 발생

Case 1

원인

• 이송출발이 시작된 즉시 감속 정지 명령이 하달되면 Vwork=0이 상태에서 감속 시작
• Vwork - Vend 값이 0이 되는데 이 값이 나누기 연산에 사용되어서 NaN 숫자를 유발하여 오동작 발생

해결

• FW v1.69 이후 버전 사용