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PANASONIC : Alarm 88.1


Case 1

AddInfo

  • 토크모드 설정 시 88.1 알람1) 발생
  • 주로 A6B 타입에서 발생

Cause

  • 2 자유도 제어 모드(표준타입) 시, 6060h(Modes of operation)에 4(tq), 10(cst)가 설정되었다. 2)
  • 2 자유도 제어 모드(동기타입) 시, 6060h에 3(pv), 4(tq), 9(csv), 10(cst)가 설정되었다. 3)
  • A5B와는 출하치가 다름

Solution

  • P6.474) 의 bit2, bit3 확인( 1 → 2로 변경)
1)
제어 모드 설정 이상 보호
2) , 3)
이 경우 10(cst)가 설정됨
4)
2자유도 제어관련 파라미터