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토크 제어 실패


Case 1

AddInfo

토크모드(Cyclic Torque Mode) 로 전환하여 Target Torque를 증가하여도 모터가 움직이지 않음.

Cause

  • OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 없음
  • 이는 마스터에서 서보로 전달되는 주기적 데이터1)에 목표 토크값이 포함되지 않는다는 의미입니다.

Solution

  • OutPDO Data에 Torque 관련 항목이 추가되도록 Confifuration 진행
    • Torque 관련 항목이 포함된 OutPDO Map 선택 후 다운로드



  • 일부 XML의 경우 해당 항목이 없는 경우도 있습니다. (OMRON 구형 xml등)


Case 2

AddInfo

  • 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력

Cause

  • SDO 0x6080 (Max motor speed) 값이 0이거나 낮음 2)

Solution

  • SDO 0x6080 (Max motor speed) 값을 적당한 값으로 바꿔줌
  • 단위는 대부분 rpm


Case 3

AddInfo

  • 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력

Cause

  • 파나소닉 서보의 경우 Pr0.00 파라미터에 0이 아닌 값을 설정한 경우
  • 이더캣 타입이 아닌 경우 해당 파라미터는 모터제어방향을 설정하는 항목
  • 이더캣 타입에서 해당 파라미터는 제조사 사용 항목이며, 모터제어방향은 0x607E (Polarity) 3)

Solution

  • Pr0.00의 값을 0으로 설정


Case 4

AddInfo

  • 손으로 모터를 움직이려 하면 모터는 지정한 토크만큼 반력을 출력

Cause

Solution

  • Pr0.08의 값을 0으로 설정
1)
OutPDO Data
2)
Omron 등 일부 서보는 0x607F (Max Profile Speed)
3)
No Reverse : 0 / Reverse : 224