외부신호에 의한 모션제어관련 입력 신호

SD (Start of deceleration) 입력 신호

• SD(Start of Deceleration) 신호는 외부 신호에 의해 강제로 감속 시키는 신호입니다.

• 속도 모드가 Constant speed mode일 경우에는 무시되며, Trapezoidal 또는 S-curve 속도 모드일 경우에만 적용됩니다.

• SD 신호 입력 기능이 Enable되었을 때, 모션 구동 중에 SD신호가 ON되면 초기 속도로 감속됩니다.

• SD신호가 다시 OFF 상태로 바뀔 때의 동작 방식은 SD모드에 따라 다음과 같이 다릅니다.

# Deceleration [SD_MODE=0, SD_LATCH=0]

• 모션 구동 중에 SD 신호가 ON이 되면 모션의 속도가 초기 속도(Vinitial)로 감속됩니다.

• SD신호가 다시 OFF상태로 되면 모션의 속도는 다시 작업속도(Vwork)로 가속됩니다.

# Latch and Deceleration [SD_MODE=0, SD_LATCH=1]

• Trapezoidal또는 S-Curve 속도 모드에서 모션 구동 중에 SD 신호가 ON 되면 모션의 속도가 초기 속도(Vinitial)로 감속됩니다.

• SD입력 신호가 Latch되어 SD신호가 다시 OFF상태로 되더라도 모션의 속도는 가속되지 않습니다.

# Stop after Deceleration [SD_MODE=1, SD_LATCH=0]

• Trapezoidal또는 S-Curve 속도 모드에서 모션 구동 중에 SD 신호가 ON 되면 모션의 속도가 초기속도(Vinitial)로 감속 된 후 모션 구동을 종료합니다.

• 단, 속도가 초기속도까지 감속되기 이전에 SD신호가 다시 OFF상태로 된다면 다시 작업속도로 가속된 후 모션을 지속합니다

# Latch and Stop after Deceleration [SD_MODE=1, SD_LATCH=1]

• Trapezoidal또는 S-Curve 속도 모드에서 모션 구동 중에 SD 신호가 ON이 되면 모션의 속도가 초기속도(Vinitial)로 감속된 후 모션 구동을 종료합니다.

• SD_LATCH가 1로 설정되면 SD 신호의 ON상태가 Latch되어 감속 중에 SD 신호가 OFF로 다시 바뀌어도 가속하지 않습니다.

• SD입력 회로 및 신호 연결 방법은 다음과 같습니다