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18.12.13

파주 LG 디스플레이 출장(사원진 사원 동행)

문의사항
- ETS-AI08H과 압력출력센서와의 선형관계를 찾지 못함.
- Z축이 간헐적으로 브레이크만 풀리고 Servo ON이 되지 않아 낙하되는 경우
- 제어 중 이송 축이 아닌 축에서 알람 발생.(Position Error라고 함)

특이사항
- Parker의 Rotary ID가 A,B,C,D,E,F 이지만 Axis를 0,1,2,3,4,5로 제어함.
- F/W는 1.67, Driver 1.5.0.1 DLL 1.4.x.x를 사용(버전 불일치)
- F/W 1.70 Driver 1.5.0.1 DLL 1.5.0.2로 업데이트 후, 축 정보는 Axis 9, 10, 11, 12, 13, 14로 정상적으로 올라왔으나 제어불가.(IDE에서 OP상태이지만 MotionState -1, MIO 응답x)

해결
- ETS -AI08H의 AGND를 배선하지 않아서 발생하는 문제였으며 N24와 쇼트 후 값이 달라지는 것을 확인.
- F/W 1.70 Driver 1.5.0.1 DLL 1.5.0.2로 업데이트, Rotary 1,2,3,4,5,6 변경 후 정상 동작 확인.

버그
- Parker 서보 사용 시 Rotary가 1(Axis 0)시작이 아니면 제어불가로 추정.