차이

문서의 선택한 두 판 사이의 차이를 보여줍니다.

차이 보기로 링크

양쪽 이전 판 이전 판
다음 판
이전 판
download:10_ethercat:10_history [2024/02/15 15:22]
khh [표]
download:10_ethercat:10_history [2024/10/25 09:34] (현재)
rjh [표]
줄 7: 줄 7:
 ====Version 2==== ====Version 2====
 \\ \\
-^ Cores Ver.  ^ FW.        ^ Drv.         ^ DLL.          ^ 내용                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    +^ Cores Ver.  ^ FW.        ^ Drv.         ^ DLL.          ^ 내용                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       
-240215_1    | **2.103**  | 2.6.5        | 2.7           | - 수정: Slot Scan 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +240919_0    | **2.141**  | 2.15         | 2.14          | - 수정: 간헐적 Cfg 오류 수정 (전체적인 Servo On 불가 등 수정)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              | 
-| 240207_0    | **2.100**  | 2.6.5        | 2.7           | - 수정: Ring 구성 알고리즘 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         +| 240726_0    | **2.136**  | 2.10         | **2.12**      | - 수정: Servo On Operation Enable Timeout 변경 (0.5s->3s)\\ - 수정: 펄스 변환식 소수점 오차 개선 (1펄스 이하의 CMD/FEED 오차 개선)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         | 
-| 240201_0    | **2.99**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: SCAN-Download 안정성 개선 (낮은 확률로 발생하는 FW Down 개선)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   +| 240711_1    | **2.135**  | 2.10         | 2.11          | - 수정: Arc 목표위치 이상 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             | 
-| 240130_0    | **2.98**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: Reg134ID Read 실패 Timeout 최적화\\ - 수정: Slot 모듈 SCAN 호환성 개선 (ComiIDE v1.1.6.1 이상)\\ - 수정: Ring 설정 시, LINK 끊김-재연결 상황에서 통신 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                               +| 240705_1    | **2.132**  | 2.10         | 2.11          | - 수정: LM Arc OverrideByRatio 속도 패턴 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              | 
-| 240126_0    | **2.97**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: 홈복귀 중 홈복귀 명시적 정지(SxStop) 시 홈복귀 속도가 적용되지 않고 단축 모션 속도가 적용되는 증상\\ - 수정: OP 이행 중 에러 발생 시 Init부터 재시도 하도록 변경                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240703_0    | 2.131      | 2.10         | **2.11**      | - 수정: ecmlxCfg_SetSpeedPatt_time 함수의 ErrorCode가 CCCC로 올라오는 경우 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            | 
-| 240123_0    | **2.96**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - Revert: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선(231102_0)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| 240626_0    | **2.131**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: LM Arc 속도 패턴 이상 수정 - 수정: ELMO Drive 재연결 시 OP 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             | 
-| 240119_0    | **2.95**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: Sweep Override State 제거, 추가 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            +| 240621_0    | **2.129**  | 2.10         | 2.10          | - 속도 Override 수행 알고리즘 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         | 
-| 240116_0    | 2.94       | 2.6.5        | **2.6.7**     | - 수정: Reg134ID Read 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              +| 240612_0    | **2.128**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: OP 상태 변경 시 간헐적 Firmware Down 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          | 
-| 231218_0    | 2.94       | **2.6.5**    | **2.6.6**     | - 수정: DLL Load 시 간헐적으로 발생하는 Exception 개선  \\ - 수정: Driver 리빌드 (2.6.4.0 릴리즈 버전 간 혼용 방지)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     +| 240610_0    | **2.127**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: MultiPacket 송수신 환경(1500byte 이상) 에서 Packet 분할 알고리즘 개선 (Config 구성에 따른 Packet 손실 발생 개선)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   | 
-| :::         | :::        | :::          | :::           | :::                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     +| 240605_1    | **2.126**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: SCAN 시 에러 개선 (DISCONNECT 처리 부작용 개선, 정확한 위치의 DISCONNECT 처리는 SafeOP 이상에서만 지원하도록 변경)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 | 
-| 231102_0    | **2.94**   | 2.6.4.0      | 2.6.5.0       | - 수정: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         +| 240528_1    | **2.122**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: DISCONNECT Slave 검출 알고리즘 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                | 
-| 231026_0    | **2.93**   | 2.6.4.0      | 2.6.5.0       | - 수정: BitSequence 마이너 fix                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          +| 240528_0    | **2.121**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: DISCONNECT, CONNECT 처리 개선\\ - 수정: Physical Address 0 설정 사용 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          | 
-| 231025_0    | **2.92**   | 2.6.4.0      | **2.6.5.0**   | - 기능: OPDOSync 기능 추가\\ - 기능: BitSequence 기능 추가\\ - 수정: Master 단독으로 OP 변경 가능                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       +| 240523_0    | **2.120**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: 무한소수 UnitDist 설정값 적용 보완                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 | 
-| 230927_0    | **2.91**   | 2.6.4.0      | **2.6.4.0**   | - 기능: Sweep Override Emul 기능 추가 (헤더 변경)\\ - 기능: Sweep Override Status 기능 추가, 사양변경, Unmap 함수 추가 (헤더 변경)\\ - 수정: 홈복귀 중 SmartMove 함수 수행 불가 Interlock 추가                                                                                                                                                                                                                                          +| 240521_0    | **2.119**  | 2.10         | 2.10          | - 수정: Core간 Interface 최적화\\ - 수정: BitSequence RunState 동작 이상 개선 (240517_0 버전부터 발생)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 
-| 230920_0    | **2.90**   | 2.6.4.0      | **2.6.3.0**   | - 기능: RawInPDO 기능 추가\\ - 수정: Master Board가 없는 상태로 LoadDLL/UnloadDLL 수행시 간헐적으로 발생하는 App Crash 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| 240517_0    | **2.118**  | **2.10**     | **2.10**      | - 수정: Sweep Override 시작 시 Stop 상태로 구동되는 증상 개선\\ - 수정: SmartMoveTo() Stop 중 역이송 시 에러 처리 추가\\   - eaERR_MOT_SEQ_SKIPPED_BACKWARD(-21061)\\ - 수정: 시간 계산 알고리즘 최적화, DSP 데이터 송수신 인터페이스 최적화\\ - 수정: Override(Smart[V]Move[To]), Stop 수행 타이밍 최적화\\ - 수정: GetMotState 함수 기능 조정\\   - 서보 알람 시 서보 알람 코드 리턴 기능 삭제\\   - SubErrCode 추가\\     - ecERR_MOT_CTRL_ALARM(-1011) // 모션 제어 오류\\     - ecERR_MOT_ETC(-1012) // 기타 제어 오류\\ - 수정: ODM 함수군 IN_WAIT Status 추가 (SmartMove, SweepOverride, InTIme)\\ - 수정: 로그 추가 (Move, Stop, Override, SpeedPattern, ServoOn) 
-| 230914_0    | **2.89**   | 2.6.4.0      | **2.6.2.0**   | - 기타: 배포본 ReleaseNote 추가 (md)\\ - 기타: 펌웨어 파일 배포 명칭 변경 (버전 추가)\\ - 수정: ODM 기능 수정 (SmartVMoveStart 함수 수행 타이밍에 따른 이송 불가 및 에러코드 리턴 등 개선)                                                                                                                                                                                                                                              +| 240510_0    | **2.117**  | 2.7          | 2.9.2         | - 수정: FW 로그 내용 추가 (Home, SmartMove, StopCompt)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 
-| 230822_1    | **2.87**   | 2.6.4.0      | **2.6.1.0**   | - 수정: 230718_0 버전의 Raw[In/Out] PDO 지원 삭제                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       +| 240503_0    | **2.116**  | 2.7          | 2.9.2         | - 수정: OverrideSpd 속도 변경 없을 시 에러코드 변경 (기존 -21060에러 코드 발생에서 정상 수행으로 변경)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 
-| 230818_1    | **2.86**   | **2.6.4.0**  | **2.6.0.0**   | - 수정: 드라이버 재설치 간헐적 BSOD 개선\\ - 수정: Sweep Override (ODM) 간헐적 Sampling Data 전달 이상 수정\\ - 수정: 230713_0 이후 버전에서 발생하는 PCI 보드 간헐적 BSOD 수정                                                                                                                                                                                                                                                         +| 240430_0    | **2.115**  | 2.7          | 2.9.2         | - 수정: State Machine 처리 중 간헐적 fw down 개선\\ - 수정: All Disconnect 재연결 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 
-| 230718_0    | **2.84**   | **2.6.1.0**  | **2.6.0.0**   | - 기능: Profile Torque Mode 지원 추가\\ - 기능: Raw[In/Out] PDO 지원                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    +| 240423_1    | **2.113**  | 2.7          | 2.9.2         | - 수정: Init->PreOP 전환 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       | 
-| 230713_0    | 2.83       | **2.6.0.0**  | 2.5.3.0       | - 중요: SBC(DMA), PCIEx, PCI 통합 드라이버                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              +| 240415_0    | **2.112**  | 2.7          | 2.9.2         | - 기능: InPDOSkipCount 추가\\ - 수정: Init->PreOP 전환 실패 에러처리 추가\\ - 수정: C# 헤더 업데이트                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       | 
-| 230523_1    | 2.83       | 2.5.1.0      | 2.5.3.0       | - 수정: ecdiGetLogicAddr 헤더 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      +| 240403_2    | **2.110**  | 2.7          | 2.9.2         | - 수정: 디버그 로그 항목 추가 (OP, Mst, AxisMode)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          | 
-| 230523_0    | 2.83       | 2.5.1.0      | 2.5.3.0       | - 중요: whql 인증 driver initial release                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240402_1    | **2.109**  | 2.7          | **2.9.2**     | - 수정: NikkiDenso 서보 OP 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     | 
-| 230519_0    | **2.83**   | 2.5.0.0      | **2.5.3.0**   | - 수정: SDO 수행 실패 시 간헐적으로 발생하는 FW Down 개선 (221208_0 AbortCode 건 부작용)\\  - 수정: ODM Smart[V]Move 홈복귀 중 수행되지 않도록 인터락 추가                                                                                                                                                                                                                                                                              +| 240402_0    | 2.108      | 2.7          | **2.9.1**     | - 수정: Compiler VC22  to VC10 원복 (Shared Memory 이슈)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   | 
-| 230516_0    | **2.82**   | 2.5.0.0      | 2.5.2.0       | - 수정: LS IO OP 호환성 개선\\ - 수정: Weidmuller Slot 형 OP 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240315_0    | 2.108      | 2.7          | **2.9**       | - 수정: ODM 수정 (SmartMoveToStart 역이송 수정)\\ - 수정: 설정되어 있는 속도값에 UnitSpeed 반영 - 수정: ecERR_DEV_BOOT_TIMEOUT(-8) 삭제\\ - 수정: ecERR_DATASYNC_NOT_COMPT(-13) 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       | 
-| 230508_0    | 2.82       | 2.5.0.0      | **2.5.2.0**   | - 수정: ecdoPutOne_L() 함수 작동 불가 및 Exception 발생 오류 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       +| 240223_0    | **2.107**  | 2.7          | 2.8           | - 수정: 5003 Profile SCAN 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      | 
-| 230503_0    | **2.82**   | 2.5.0.0      | 2.5.1.0       | - 수정: rdp 계산식 오류 수정 (s-curve 사용 extstop 사용 시 감속 구간 급감속 계산 오류 수정)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| 240222_0    | **2.106**  | 2.7          | 2.8           | - 수정: SCAN 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   | 
-| 230410_0    | **2.81**   | 2.5.0.0      | **2.5.1.0**   | - 기타: C# 헤더 포함 배포\\  - 수정: Slv_SdoInfo() 함수군 간헐적 수행 이상 개선\\  - 수정: ResetEsc() 함수 동작 안정화\\  - 수정: Servo Home Mode 동작시 PDO에 "Mod of Operation" 항목이 없을 때 발생하는 홈복귀 미이송(에러없음) 증상 에러처리\\  - 수정: LmOverrideRatio() 0 Ratio 에러 처리 (Invalid Parameter)\\  - 수정: 모션 종료 Delay 개선 (최적화)\\  - 수정: SD Disable 시 Latch 모드가 아니라면 원래 속도로 복귀하도록 수정  +| 240221_0    | **2.105**  | 2.7          | 2.8           | - 수정: DLL컴파일러변경(VC10->VC22)\\ - 수정: Reg134 PreOP 전환 알고리즘 개선\\ - 수정: 5003 Profile Slave 지원 기능 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  | 
-| 230406_0    | **2.80**   | 2.5.0.0      | 2.5.0.0       | - 중요: 내부 Data 인터페이스 안정화                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     +| 240215_2    | **2.104**  | 2.6.5        | 2.7           | - 수정: Slot Scan 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
-| 230313_0    | **2.78**   | **2.5.0.0**  | **2.5.0.0**   | - 수정: DLL v2.4.12.0 에서 발생한 Lx554 Load 불가능 문제 수정\\  - 수정: NetID를 연속된 번호로 사용하지 않을 경우 발생하는 interlock 에러 수정\\  - 중요: 일부 명령어의 간헐적 송수신 데이터 무결성 이상 개선                                                                                                                                                                                                                           +| 240207_0    | **2.100**  | 2.6.5        | 2.7           | - 수정: Ring 구성 알고리즘 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            
-| 230307_0    | **2.77**   | 2.4.3.0      | 2.4.12.0      | - 수정: IDE LastConfig Auto Load 시 이송중인 축 정지 증상 개선\\  - 수정: RingCnt Multiturn 상황에서의 Home ComptPosition 오류 개선\\  - 수정: ODM 기능 개선 (LmOverrideRatio)\\  - 기능: Virtual Axis 기능 추가\\  - 테스트: Alarm/Warning FW PDO 로그 기능 추가                                                                                                                                                                       +| 240201_0    | **2.99**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: SCAN-Download 안정성 개선 (낮은 확률로 발생하는 FW Down 개선)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
-| 230223_0    | 2.76       | 2.4.3.0      | **2.4.12.0**  | - DLL CPU 점유율 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   +| 240130_0    | **2.98**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: Reg134ID Read 실패 Timeout 최적화\\ - 수정: Slot 모듈 SCAN 호환성 개선 (ComiIDE v1.11 이상)\\ - 수정: Ring 설정 시, LINK 끊김-재연결 상황에서 통신 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
-| 230217_0    | **2.76**   | 2.4.3.0      | **2.4.11.0**  | - ODM 함수 수정 (Stop 감속중 Override 동작 가능하도록 변경)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| 240126_0    | **2.97**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: 홈복귀 중 홈복귀 명시적 정지(SxStop) 시 홈복귀 속도가 적용되지 않고 단축 모션 속도가 적용되는 증상\\ - 수정: OP 이행 중 에러 발생 시 Init부터 재시도 하도록 변경                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
-| 230207_0    | **2.75**   | 2.4.3.0      | **2.4.9.0**   | - Master Slave 동기 제어 Slave 간헐적 동작 이상 추가 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               +| 240123_0    | **2.96**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - Revert: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선(231102_0)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
-| 230206_0    | **2.74**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - OverrideMoveTo() 동작 이상 수정\\ - Master Slave 동기 제어 Slave 간헐적 동작 이상 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240119_0    | **2.95**   | 2.6.5        | 2.6.7         | - 수정: Sweep Override State 제거, 추가 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
-| 230201_0    | **2.73**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - ODM 함수 (ODM_OverrideSpeedByRatio) 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              +| 240116_0    | 2.94       | 2.6.5        | **2.6.7**     | - 수정: Reg134ID Read 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
-| 230131_0    | **2.72**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - ODM 함수 (ODM_OverrideSpeedByRatio) 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              +| 231218_0    | 2.94       | **2.6.5**    | **2.6.6**     | - 수정: DLL Load 시 간헐적으로 발생하는 Exception 개선  \\ - 수정: Driver 리빌드 (2.6.4.0 릴리즈 버전 간 혼용 방지)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
-| 230127_0    | 2.71       | 2.4.3.0      | **2.4.8.0**   | - ODM 함수 (ODM_SmartVMove) DLL export 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| :::         | :::        | :::          | :::           | :::                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
-| 230116_0    | 2.71       | 2.4.3.0      | 2.4.6.0       | - Header 누락사항 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +| 231102_0    | **2.94**   | 2.6.4.0      | 2.6.5.0       | - 수정: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            
-| 230115_0    | **2.71**   | 2.4.3.0      | **2.4.6.0**   | - Standalone ODM (SO 등) 기능 포팅                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      +| 231026_0    | **2.93**   | 2.6.4.0      | 2.6.5.0       | - 수정: BitSequence 마이너 fix                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
-| 230109_0    | 2.70       | 2.4.3.0      | **2.4.5.0**   | - IX 함수군 에러코드 FW->DLL 전달 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +| 231025_0    | **2.92**   | 2.6.4.0      | **2.6.5.0**   | - 기능: OPDOSync 기능 추가\\ - 기능: BitSequence 기능 추가\\ - 수정: Master 단독으로 OP 변경 가능                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
-| 230106_0    | **2.70**   | 2.4.3.0      | **2.4.4.0**   | - 모션 종료 Delay 관련 프로필 생성 알고리즘 개선\\ - IX MasterAxisFix 기능 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         +| 230927_0    | **2.91**   | 2.6.4.0      | **2.6.4.0**   | - 기능: Sweep Override Emul 기능 추가 (헤더 변경)\\ - 기능: Sweep Override Status 기능 추가, 사양변경, Unmap 함수 추가 (헤더 변경)\\ - 수정: 홈복귀 중 SmartMove 함수 수행 불가 Interlock 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
-| 221208_0    | **2.68**   | **2.4.3.0**  | **2.4.3.0**   | - Standalone 포팅 최신화\\ - UnitDIst, UnitSpeed 리턴값 변경\\ - SetOutPdo Crash 수정\\ - Header 오류값 추가\\ - CoeSDO Abord Code 추가\\ - LostFrame 검출 기능 추가\\ - GetInfo Exception 발생 수정\\ - LmSt_GetRemStepCount() FW 등록 모션 수 반환하도록 수정 (기존 DLL+FW)\\ - HouseKeep Auto Download NetIdx->NetID 방식 변경\\ - SyncFactor1 호환성 개선 (LS-iX7NH)\\ - NetID 관리방식 변경 (NetIDx->NetID)                        +| 230920_0    | **2.90**   | 2.6.4.0      | **2.6.3.0**   | - 기능: RawInPDO 기능 추가\\ - 수정: Master Board가 없는 상태로 LoadDLL/UnloadDLL 수행시 간헐적으로 발생하는 App Crash 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
-| 221117_0    | 2.67       | **2.4.2.0**  | 2.4.0.0       | - OpenDevice 리턴값 오류 (-12) 개선\\ - GetVerInfo() False 리턴 오류 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               +| 230914_0    | **2.89**   | 2.6.4.0      | **2.6.2.0**   | - 기타: 배포본 ReleaseNote 추가 (md)\\ - 기타: 펌웨어 파일 배포 명칭 변경 (버전 추가)\\ - 수정: ODM 기능 수정 (SmartVMoveStart 함수 수행 타이밍에 따른 이송 불가 및 에러코드 리턴 등 개선)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
-| 221027_0    | **2.67**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - SxMot_Stop 함수와 TouchProbe 기능 동작 타이밍에 따른 프로필 이상 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 +| 230822_1    | **2.87**   | 2.6.4.0      | **2.6.1.0**   | - 수정: 230718_0 버전의 Raw[In/Out] PDO 지원 삭제                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
-| 221024_2    | **2.65**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - 모션 종료 처리 알고리즘 보완                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          +| 230818_1    | **2.86**   | **2.6.4.0**  | **2.6.0.0**   | - 수정: 드라이버 재설치 간헐적 BSOD 개선\\ - 수정: Sweep Override (ODM) 간헐적 Sampling Data 전달 이상 수정\\ - 수정: 230713_0 이후 버전에서 발생하는 PCI 보드 간헐적 BSOD 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            
-| 221024_0    | **2.63**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - OverrideSpeed 에러코드 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           +| 230718_0    | **2.84**   | **2.6.1.0**  | **2.6.0.0**   | - 기능: Profile Torque Mode 지원 추가\\ - 기능: Raw[In/Out] PDO 지원                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       
-| 220926_0    | 2.62       | **2.4.1.0**  | 2.4.0.0       | - Scan-Download 시 BSOD 발생 가능성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 230713_0    | 2.83       | **2.6.0.0**  | 2.5.3.0       | - 중요: SBC(DMA), PCIEx, PCI 통합 드라이버                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
-| 220920_0    | **2.62**   | 2.4.0.0      | 2.4.0.0       | - DC-Sync Config 표준화 (DC-Factor 반영)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 230523_1    | 2.83       | 2.5.1.0      | 2.5.3.0       | - 수정: ecdiGetLogicAddr 헤더 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
-| 220907_1    | **2.60**   | **2.4.0.0**  | **2.4.0.0**   | - DC-Sync Config 표준화 (Sync0, 1 Config반영)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           +| 230523_0    | 2.83       | 2.5.1.0      | 2.5.3.0       | - 중요: whql 인증 driver initial release                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
-| 220826_1    | **2.45**   | 2.3.1.0      | **2.3.6.0**   | - 일부 서보 OP 호환성 개선 (LinMot 등)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +| 230519_0    | **2.83**   | 2.5.0.0      | **2.5.3.0**   | - 수정: SDO 수행 실패 시 간헐적으로 발생하는 FW Down 개선 (221208_0 AbortCode 건 부작용)\\  - 수정: ODM Smart[V]Move 홈복귀 중 수행되지 않도록 인터락 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
-| -           | -          | -            | -              **이후 버전은 ComiIDE v1.9 이상 사용한 Config가 필요함 (미시행시 OP 불가)**                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            +| 230516_0    | **2.82**   | 2.5.0.0      | 2.5.2.0       | - 수정: LS IO OP 호환성 개선\\ - 수정: Weidmuller Slot 형 OP 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
-| 220818_0    | **2.44**   | 2.3.1.0      | 2.3.5.0       | - 일부 서보 OP 호환성 개선 (LS-iX7 등)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +| 230508_0    | 2.82       | 2.5.0.0      | **2.5.2.0**   | - 수정: ecdoPutOne_L() 함수 작동 불가 및 Exception 발생 오류 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
-| 220805_0    | **2.43**   | 2.3.1.0      | **2.3.5.0**   | - LX553 지원 추가\\ - ecdiLtc_IsAddedChannel() Stack 이상 수정\\ - ecNet_IsBootCompt() NetID 처리 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  |+| 230503_0    | **2.82**   | 2.5.0.0      | 2.5.1.0       | - 수정: rdp 계산식 오류 수정 (s-curve 사용 extstop 사용 시 감속 구간 급감속 계산 오류 수정)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
 +| 230410_0    | **2.81**   | 2.5.0.0      | **2.5.1.0**   | - 기타: C# 헤더 포함 배포\\  - 수정: Slv_SdoInfo() 함수군 간헐적 수행 이상 개선\\  - 수정: ResetEsc() 함수 동작 안정화\\  - 수정: Servo Home Mode 동작시 PDO에 "Mod of Operation" 항목이 없을 때 발생하는 홈복귀 미이송(에러없음) 증상 에러처리\\  - 수정: LmOverrideRatio() 0 Ratio 에러 처리 (Invalid Parameter)\\  - 수정: 모션 종료 Delay 개선 (최적화)\\  - 수정: SD Disable 시 Latch 모드가 아니라면 원래 속도로 복귀하도록 수정                                                                                                                                                                                                                                     
 +| 230406_0    | **2.80**   | 2.5.0.0      | 2.5.0.0       | - 중요: 내부 Data 인터페이스 안정화                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
 +| 230313_0    | **2.78**   | **2.5.0.0**  | **2.5.0.0**   | - 수정: DLL v2.4.12.0 에서 발생한 Lx554 Load 불가능 문제 수정\\  - 수정: NetID를 연속된 번호로 사용하지 않을 경우 발생하는 interlock 에러 수정\\  - 중요: 일부 명령어의 간헐적 송수신 데이터 무결성 이상 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              
 +| 230307_0    | **2.77**   | 2.4.3.0      | 2.4.12.0      | - 수정: IDE LastConfig Auto Load 시 이송중인 축 정지 증상 개선\\  - 수정: RingCnt Multiturn 상황에서의 Home ComptPosition 오류 개선\\  - 수정: ODM 기능 개선 (LmOverrideRatio)\\  - 기능: Virtual Axis 기능 추가\\  - 테스트: Alarm/Warning FW PDO 로그 기능 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
 +| 230223_0    | 2.76       | 2.4.3.0      | **2.4.12.0**  | - DLL CPU 점유율 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
 +| 230217_0    | **2.76**   | 2.4.3.0      | **2.4.11.0**  | - ODM 함수 수정 (Stop 감속중 Override 동작 가능하도록 변경)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
 +| 230207_0    | **2.75**   | 2.4.3.0      | **2.4.9.0**   | - Master Slave 동기 제어 Slave 간헐적 동작 이상 추가 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  
 +| 230206_0    | **2.74**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - OverrideMoveTo() 동작 이상 수정\\ - Master Slave 동기 제어 Slave 간헐적 동작 이상 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
 +| 230201_0    | **2.73**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - ODM 함수 (ODM_OverrideSpeedByRatio) 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
 +| 230131_0    | **2.72**   | 2.4.3.0      | 2.4.8.0       | - ODM 함수 (ODM_OverrideSpeedByRatio) 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 
 +| 230127_0    | 2.71       | 2.4.3.0      | **2.4.8.0**   | - ODM 함수 (ODM_SmartVMove) DLL export 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                
 +| 230116_0    | 2.71       | 2.4.3.0      | 2.4.6.0       | - Header 누락사항 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
 +| 230115_0    | **2.71**   | 2.4.3.0      | **2.4.6.0**   | - Standalone ODM (SO 등) 기능 포팅                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
 +| 230109_0    | 2.70       | 2.4.3.0      | **2.4.5.0**   | - IX 함수군 에러코드 FW->DLL 전달 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
 +| 230106_0    | **2.70**   | 2.4.3.0      | **2.4.4.0**   | - 모션 종료 Delay 관련 프로필 생성 알고리즘 개선\\ - IX MasterAxisFix 기능 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            
 +| 221208_0    | **2.68**   | **2.4.3.0**  | **2.4.3.0**   | - Standalone 포팅 최신화\\ - UnitDIst, UnitSpeed 리턴값 변경\\ - SetOutPdo Crash 수정\\ - Header 오류값 추가\\ - CoeSDO Abord Code 추가\\ - LostFrame 검출 기능 추가\\ - GetInfo Exception 발생 수정\\ - LmSt_GetRemStepCount() FW 등록 모션 수 반환하도록 수정 (기존 DLL+FW)\\ - HouseKeep Auto Download NetIdx->NetID 방식 변경\\ - SyncFactor1 호환성 개선 (LS-iX7NH)\\ - NetID 관리방식 변경 (NetIDx->NetID)                                                                                                                                                                                                                                                           
 +| 221117_0    | 2.67       | **2.4.2.0**  | 2.4.0.0       | - OpenDevice 리턴값 오류 (-12) 개선\\ - GetVerInfo() False 리턴 오류 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  
 +| 221027_0    | **2.67**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - SxMot_Stop 함수와 TouchProbe 기능 동작 타이밍에 따른 프로필 이상 수정                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
 +| 221024_2    | **2.65**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - 모션 종료 처리 알고리즘 보완                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
 +| 221024_0    | **2.63**   | 2.4.1.0      | 2.4.0.0       | - OverrideSpeed 에러코드 추가                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              
 +| 220926_0    | 2.62       | **2.4.1.0**  | 2.4.0.0       | - Scan-Download 시 BSOD 발생 가능성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
 +| 220920_0    | **2.62**   | 2.4.0.0      | 2.4.0.0       | - DC-Sync Config 표준화 (DC-Factor 반영)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
 +| 220907_1    | **2.60**   | **2.4.0.0**  | **2.4.0.0**   | - DC-Sync Config 표준화 (Sync0, 1 Config반영)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              
 +| 220826_1    | **2.45**   | 2.3.1.0      | **2.3.6.0**   | - 일부 서보 OP 호환성 개선 (LinMot 등)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
 +| -           | -          | -            | -              **이후 버전은 ComiIDE v1.9 이상 사용한 Config가 필요함 (미시행시 OP 불가)**                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
 +| 220818_0    | **2.44**   | 2.3.1.0      | 2.3.5.0       | - 일부 서보 OP 호환성 개선 (LS-iX7 등)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
 +| 220805_0    | **2.43**   | 2.3.1.0      | **2.3.5.0**   | - LX553 지원 추가\\ - ecdiLtc_IsAddedChannel() Stack 이상 수정\\ - ecNet_IsBootCompt() NetID 처리 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
  
 ====Version 3==== ====Version 3====
 \\ \\
-^ Cores Ver.  ^ FW.       ^ Drv.         ^ DLL.          ^ 내용                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    +^ Cores Ver.  ^ FW.       ^ Drv.       ^ DLL.       ^ 내용                                                                                                                                                                                       ^ 
-| 240116_1    | 3.0       | 3.0          | **3.0.3**     | - 수정: Reg134ID Read 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240711_0    | **3.5**   | 3.0.1      | 3.0.3      | - Revert: 240709_0                                                                                                                                                                         | 
-| 231214_0    | 3.0       | 3.0          | **3.0.2**     | - 수정: 231114_0 통신 구조 변경에 따른 IN_WAIT 동작 이상                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                +| 240710_1    | **3.4**   | 3.0.1      | 3.0.3      | - 수정: Override 메모리 관리 보안 (240619_0 수정사항 보완)                                                                                                                                 | 
-| 231129_0    | 3.0       | 3.0          | **3.0.1**     | - 수정: DLL Load 시 간헐적으로 발생하는 Exception 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  +| 240619_0    | **3.3**   | 3.0.1      | 3.0.3      | - 수정: Override 함수 수행 속도 개선                                                                                                                                                       | 
-| 231114_0    | **3.0**   | **3.0**          | **3.0**           | - 중요: 통신 구조 변경 (이전 버전 Config 미호환)\\ - 기능: LX553 PDO 구조 변경                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          +| 240614_0    | **3.2**   | 3.0.1      | 3.0.3      | - 수정: Override, Stop 함수 수행 타이밍 개선 + 관련 로그 추                                                                                                                                | 
-| -           | -         | -            | -             | ** 이전에서 이후 버전으로 변경시 1.10.5 이상 ComiIDE 사용 재 Config 필요 **                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             +| 240401_0    | **3.0**   | 3.0.1      | 3.0.3      | - 수정: Sampling 알고리즘 성능 개선 (약 20%)\\ - 수정: BootUp Delay 추가 (일부 Master 보드 부팅 이상 건)\\ - - 수정: Config 상황에 따라 OutPDO가 불필요하게 나뉘어 나갈 수 있는 문제 수정 
-| 231102_0    | **2.94**  | 2.6.4.0      | 2.6.5.0       | - 수정: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         |+| 240327_0    | 3.0       | **3.0.1**  | 3.0.3      | - 수정: ODM 함수(2XPattern 등) Start IN_WAIT Interlock 추가                                                                                                                                | 
 +| 240116_1    | 3.0       | 3.0        | **3.0.3**  | - 수정: Reg134ID Read 개선                                                                                                                                                                 
 +| 231214_0    | 3.0       | 3.0        | **3.0.2**  | - 수정: 231114_0 통신 구조 변경에 따른 IN_WAIT 동작 이상                                                                                                                                   
 +| 231129_0    | 3.0       | 3.0        | **3.0.1**  | - 수정: DLL Load 시 간헐적으로 발생하는 Exception 개선                                                                                                                                     
 +| 231114_0    | **3.0**   | **3.0**    | **3.0**    | - 중요: 통신 구조 변경 (이전 버전 Config 미호환)\\ - 기능: LX553 PDO 구조 변경                                                                                                             
 +| -           | -         | -          | -          | ** 이전에서 이후 버전으로 변경시 1.10.5 이상 ComiIDE 사용 재 Config 필요 **                                                                                                                
 +| 231102_0    | **2.94**  | 2.6.4.0    | 2.6.5.0    | - 수정: MultiPacket 상황에서의 통신 호환성 개선                                                                                                                                            |
  
 \\ \\