원본 보기토론이전 판역링크책에 추가PDF로 내보내기맨 위로 목차 Case 1. 커미조아 API에서 모션 컨트롤러까지 이송명령이 전달되지 않은 경우 증상 원인 해결법 Case 2. 모션 컨트롤러까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브까지 물리적으로 명령이 전달되지 않은 경우 증상 원인 해결법 Case 3. 서보 드라이버까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브가 명령을 해석하지 못한 경우 증상 원인 해결법 Case 4. 서보 드라이버가 명령을 모터로 전달했으나 모터가 움직이지 않는 경우 증상 원인 해결법 Case 5. 모터도 움직였으나 사용자가 확인하지 못했거나 모터가 느리게 움직이는 경우 증상 원인 해결법 책 생성기 내 책으로 이 페이지 추가 책 생성기 내 책에서 이 페이지 제거 책 관리(0 페이지) 도움말 모터 구동에 실패하는 경우 × 이송명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다. Case 1. 커미조아 API에서 모션 컨트롤러까지 이송명령이 전달되지 않은 경우 증상 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값이 변하지 않음. 이송 명령 수행시 에러코드 반환. 원인 커미조아 API 함수가 실제로 호출되지 않음. EL 신호, ALM 신호가 들어오고 있거나 서보 온이 되지 않는 등 서보가 준비되지 않았다고 API가 판단하는 상황에서 이송명령을 내려 해당 명령을 전달하지 않음. 해결법 API의 에러코드 확인 SW Log 확인 Case 2. 모션 컨트롤러까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브까지 물리적으로 명령이 전달되지 않은 경우 증상 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. 원인 물리적인 이송 명령이 서보까지 전달되지 않음. 해결법 구버전 보드의 경우 외부 전원이 제대로 공급되는지 확인 각 케이블 및 커넥터가 단단히 연결되어 있는지 확인 혹은 케이블 교체 노이즈의 영향을 받을 수 있는지 확인 외부 마찰 또는 내부 합선으로 인한 터미널 퓨즈의 분리 확인 Case 3. 서보 드라이버까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브가 명령을 해석하지 못한 경우 증상 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. 원인 서보가 라인드라이브 방식으로 설정되어 있지 않음. 1) 커미조아 모션컨트롤러에서 내보내는 펄스 출력 방식과 서보에서 받는 펄스 입력방식이 다름. 서보에서 위치 제어 방식으로 설정되어 있지 않음. 해결법 서보 배선 확인 및 파라미터 확인 커미조아 펄스 출력 방식 확인 Case 4. 서보 드라이버가 명령을 모터로 전달했으나 모터가 움직이지 않는 경우 증상 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. 서보 업체에서 제공한 프로그램으로 서보 및 모터 테스트시 제대로 움직이지 않음. 원인 서보 혹은 모터 불량 해결법 서보 업체에 해당 증상 문의 Case 5. 모터도 움직였으나 사용자가 확인하지 못했거나 모터가 느리게 움직이는 경우 증상 Case 1 ~ 4까지 확인해보았음에도 여전히 문제 발생함 혹은 커맨드 펄스는 빠르게 움직이나 실제 모터는 느리게 움직임 원인 커미조아 속도 설정 혹은 이동거리 명령을 낮게 설정해 구동되지 않는 것처럼 보임 서보 튜닝이 완벽하지 않음 해결법 속도, 이동거리 확인 서보 튜닝 재실시 1) 커미조아 펄스타입 모션컨트롤러는 이송 명령을 라인드라이브 방식으로 출력함