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faq:motion:common:00_motor_not_working [2021/06/07 14:44] kkm 만듦 |
faq:motion:common:00_motor_not_working [2022/09/05 15:07] (현재) kkm 이전 판으로 되돌림 (2022/01/20 14:43) |
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|---|---|---|---|
| 줄 1: | 줄 1: | ||
| - | =====완료 위치가 일정하지 않은 | + | ======모터 구동에 실패하는 경우====== |
| <alert type=" | <alert type=" | ||
| - | 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다. | + | 이송명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다. |
| </ | </ | ||
| + | \\ | ||
| + | ====Case 1. 커미조아 API에서 모션 컨트롤러까지 이송명령이 전달되지 않은 경우==== | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===증상=== | ||
| + | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값이 변하지 않음. | ||
| + | * 이송 명령 수행시 에러코드 반환. | ||
| + | </ | ||
| - | ====Case 1==== | + | <callout type=" |
| + | ===원인=== | ||
| + | * 커미조아 API 함수가 실제로 호출되지 않음. | ||
| + | * EL 신호, ALM 신호가 들어오고 있거나 서보 온이 되지 않는 등 서보가 준비되지 않았다고 API가 판단하는 상황에서 이송명령을 내려 해당 명령을 전달하지 않음. | ||
| + | </ | ||
| - | <callout type="primary" icon="true" title=" | + | <callout type="success" icon = "fa fa-exclamation-circle"> |
| - | \\ | + | ===해결법=== |
| - | * 서보 모터는 모터에 회전검출기(엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여, | + | * API의 |
| + | * SW Log 확인 | ||
| + | </ | ||
| - | * 드라이버는 상위제어기의 Command Pulse신호와 Feedback신호의 편차를 상시 연산하며, | + | ----- |
| - | * 따라서 | + | ====Case 2. 모션 컨트롤러까진 명령이 전달되었으나 |
| + | <callout type=" | ||
| + | ===증상=== | ||
| + | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
| </ | </ | ||
| - | <callout type=" | + | <callout type=" |
| - | \\ | + | ===원인=== |
| - | * 상위제어기에서는 ORG나 EL신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command가 모두 나가게 되면 그 순간을 원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. | + | * 물리적인 이송 명령이 서보까지 전달되지 않음. |
| + | </ | ||
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===해결법=== | ||
| + | * 구버전 보드의 경우 외부 전원이 | ||
| + | * 각 케이블 및 커넥터가 단단히 연결되어 있는지 확인 혹은 케이블 교체 | ||
| + | * 노이즈의 영향을 받을 수 있는지 확인 | ||
| + | * 외부 마찰 또는 내부 합선으로 인한 터미널 퓨즈의 분리 확인 | ||
| + | </ | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ----- | ||
| - | * 하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다. | ||
| + | ====Case 3. 서보 드라이버까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브가 명령을 해석하지 못한 경우==== | ||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===증상=== | ||
| + | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
| </ | </ | ||
| - | <callout type="success" icon="true" title=" | + | <callout type="info" icon = "fa fa-question-circle-o"> |
| - | \\ | + | ===원인=== |
| - | * 원점 복귀 모드가 0인 경우, 0 이외의 | + | * 서보가 라인드라이브 방식으로 설정되어 있지 않음. ((커미조아 펄스타입 |
| + | * 커미조아 모션컨트롤러에서 내보내는 펄스 출력 방식과 서보에서 받는 펄스 입력방식이 | ||
| + | * 서보에서 위치 제어 방식으로 설정되어 있지 않음. | ||
| + | </ | ||
| - | | + | <callout type=" |
| + | ===해결법=== | ||
| + | | ||
| + | * 커미조아 펄스 출력 방식 확인 | ||
| + | </ | ||
| - | * 모터의 응답성을 높입니다. | ||
| + | ----- | ||
| + | |||
| + | ====Case 4. 서보 드라이버가 명령을 모터로 전달했으나 모터가 움직이지 않는 경우==== | ||
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===증상=== | ||
| + | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
| + | * 서보 업체에서 제공한 프로그램으로 서보 및 모터 테스트시 제대로 움직이지 않음. | ||
| + | </ | ||
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| + | <callout type=" | ||
| + | ===원인=== | ||
| + | * 서보 혹은 모터 불량 | ||
| + | </ | ||
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| + | <callout type=" | ||
| + | ===해결법=== | ||
| + | * 서보 업체에 해당 증상 문의 | ||
| + | </ | ||
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| + | ---- | ||
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| + | ====Case 5. 모터도 움직였으나 사용자가 확인하지 못했거나 모터가 느리게 움직이는 경우==== | ||
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| + | <callout type=" | ||
| + | ===증상=== | ||
| + | * Case 1 ~ 4까지 확인해보았음에도 여전히 문제 발생함 | ||
| + | * 혹은 커맨드 펄스는 빠르게 움직이나 실제 모터는 느리게 움직임 | ||
| + | </ | ||
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===원인=== | ||
| + | * 커미조아 속도 설정 혹은 이동거리 명령을 낮게 설정해 구동되지 않는 것처럼 보임 | ||
| + | * 서보 튜닝이 완벽하지 않음 | ||
| + | </ | ||
| + | |||
| + | <callout type=" | ||
| + | ===해결법=== | ||
| + | * 속도, 이동거리 확인 | ||
| + | * 서보 튜닝 재실시 | ||
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