모션보드의 속도 및 거리 단위 변환 / 단위거리, 단위속도 변경방법



커미조아 보드의 거리,속도 단위


  • 커미조아 모션 컨트롤러의 이송 거리 및 이송 속도의 단위는 Pulse, Pulse/sec 입니다

단위속도/단위거리 설명 및 출력 단위 변환


  • 커미조아 모션보드를 사용하며 Pulse단위가 아닌 다른 단위1)로 사용하기 위해선 출력 펄스에 대한 조절이 필요합니다.
  • 이때, 보통 두 가지 방법을 통해 출력 펄스를 조절합니다
    1. 속도 및 이송 명령의 거리 설정시 펄스 출력을 변환하도록 변환 함수를 직접 만들어 커미조아 함수를 호출할 때 마다 사용
    2. 커미조아 보드의 단위 거리(Unit Distance) 및 단위 속도(Unit Speed)를 사용하고자 하는 단위로 변환 후 변환된 단위로 커미조아 함수 사용

단위 거리/속도 적용 예시


  • A 서보 사용시 한번 모터가 돌아가기 위해 10000 Pulse가 필요하다고 가정합니다.2)
  • 거리 단위는 회전수, 속도 단위는 초당 회전수로 설정하고 싶다고 가정합니다.
  • CfgSetUnitDist() 3) 함수의 Dist 파라미터 값을 10000으로 입력하고 CfgSetUnitSpeed() 함수의 Speed값을 10000으로 입력하면 보드의 단위 속도/거리가 변경됩니다.
  • 단위 변경 이후에 SxMove()의 거리 파라미터에 3을 입력하게 된다면 실제 입력되는 펄스 수는 30000펄스4)이고, 모터는 세번 회전하게 됩니다.

RPM 설정 예시


  • PPR5) / 60
    • 360,000 펄스에 1회전 하는 모터의 경우, UnitDistance, UnitSpeed 값에 6,000 입력


1
2
3
double unit = 6,000; // 360000 / 60
ec.ecmSxCfg_SetUnitDist(netID, axisID, unit, ref errorCode);
ec.ecmSxCfg_SetUnitSpeed(netID, axisID, unit, ref errorCode);

주의


  • Unit distance 값이 무한소수6)이면 소수점 오차가 누적될 수 있습니다. 따라서 이런 경우 Unit distance를 1로 하고 사용자가 논리적 거리단위를 처리하는 것이 바람직합니다.
1)
ex - RPM, 미터, 리드비 등
2)
보통 이 값은 서보 업체에서 제공합니다
3)
사용 제품군에 따라 함수명이 조금씩 다를 수 있으니 정확한 함수명에 대해서는 해당 보드의 SW 매뉴얼을 참고해주세요
4)
파라미터 값 3 * 단위거리 설정 값(한바퀴 돌아가기 위해 필요한 펄스수) 10000
5)
모터 1 회전당 펄스 수
6)
나누어 떨어지지 않음